最优控制LQ (2)（线性系统）.pptVIP

Matlab 在最优控制中的应用 LQR Linear-quadratic regulator design for state space systems. [K,S,E] = LQR(SYS,Q,R,N) calculates the optimal gain matrix K such that: * For a continuous-time state-space model SYS, the state-feedback law u = -Kx minimizes the cost function J = Integral {xQx + uRu + 2*xNu} dt subject to the system dynamics dx/dt = Ax + Bu The matrix N is set to zero when omitted. Also returned are the the solution S of the associated algebraic Riccati equation and the closed-loop eigenvalues E = EIG(A-B*K). Matlab 在最优控制中的应用 [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R,N) is an equivalent syntax for continuous-time models with dynamics dx/dt = Ax + Bu 例题 A=[0 1;0 0] B=[0;1] Q=[1 0;0 1] R=1; [K,S,E] = lqr(A,B,Q,R) K=[1.0000 1.7321] Matlab 在最优控制中的应用 [K,S,E] = LQR(A,B,Q,R,N) is an equivalent syntax for continuous-time models with dynamics dx/dt = Ax + Bu 例题 A=[0 1;0 0] B=[0;1] Q=[5 0;0 1] R=1; [K,S,E] = lqr(A,B,Q,R) K=[2.2361 2.3393] 第六章 作业（习题） 1 什么是LQ问题:. 2 LQ研究的内容是什么? 3 终端时间为无穷大时的状态调节问题的解具有什么形式? 有什么特点? 作业 附加题 设二阶系统为 性能指标为 试确定控制函数u(t)，使泛函取最小值，并求J*，画出x(t)的变化曲线。 * * * * * * * * * * * * * * * * * 第六章 最优控制 1 最优控制概述 2 最优控制问题 3 最优控制求解 4 LQ问题及求解 6.1 最优控制概念 快速升降问题 有一物体作垂直升降运动。假定在M内装有一 个控制器，它可以产生一个作用力 u(t)，可 控制物体M的上下运动; M u g 寻找一个u(t)，使tf最小. 6.1 最优控制概念 性能指标J 求极值 u与x的关系:状态方程 同时满足不等式约束 6.2 最优控制问题的描述 1) 受控动态系统的数学描述 状态方程: 2) 动态系统的初始状态和终端状态，也就是状态方程的边界条件：目标集 3)一个衡量“控制作用”效果的性能指标：性能指标, 性能泛函, 价值函数，目标函数，效益函数。 6.2 最优控制问题的描述： 4) 一个容许的控制集合 最优控制问题, 就是从可供选择的容许控制集合U中,寻找一个控制u(t), 使受控系统在[t0,tf]内,从初始状态x(t0),转移到终端状态x(tf)或目标集时,性能指标J取最小(大)值. 最优控制 最优轨线 最优性能指标 6.3 最优控制求解 有等式约束条件的极值问题. 拉格朗日乘子法 y=f(x)的函数极值: y=f(x1,x2) 矩阵正定,极小值 6.3 最优控制求解 求泛函的极值问题: 变分法 多元泛函取极值的必要条件是J的一次变分等于零. 引入哈密顿函数 自变量 6.3 最优控制求解 正则方程 控制方程 边界条件 多变量的偏微分方程 6.3 最优控制求解 最小值原理及其应用 线性二次型(LQ)最优控制 6.4 线性二次型最优控制问题 LQ问题: 线性系统,性能指标为状态和控制量的二次型函数的 最优控制问题. 为什么要讨论LQ? 一般问题是什么? 本课程主要讨论