16研控制工程-李雅普诺夫意义下的稳定5.2.pptVIP

5.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 引言 经典控制中的稳定性即判据 适用于线性时不变系统 李亚普诺夫意义下的稳定性，内部稳定，还可用系统综合 1892年 Lyapunov 运动稳定性的一般理论。 适用于各类系统: 线性,非线性 李亚普诺夫稳定性理论基本内容 第一法（间接法） 第二法（直接法） 为什么要引入李稳定性？（有哪些特点） 它的主要内容有哪些？ 5.2 李雅普诺夫意义下的稳定性 第一方法(间接法)： 对线性系统，直接求解特征方程 对非线性系统，首先线性化（泰勒级数展开），对 线性化系统求解特征方程，判断系统稳定性。 (属于小范围稳定性分析方法) 第二方法(直接法)：直接根据系统结构判断内部稳定性的 方法。不用状态求解，直接根据李氏函数进行判断 李雅普诺夫函数 最优系统设计 最优滤波 自适应控制 5.2.1 自治系统、平衡状态和受扰运动 定义5.3【自治系统】 齐次状态方程 平衡状态 线性系统 定义5.4【平衡状态】 5.2.1 自治系统、平衡状态和受扰运动 平衡状态特点 （1）直观含义。 一个或多个平衡状态 平衡状态 （2）数学形式。 （3）不唯一。 （4）零平衡状态 （5）孤立平衡状态 状态空间中彼此分离的孤立点形成平衡状态。 5.2.1 自治系统、平衡状态和受扰运动 定义5.5 【受扰运动】 定义为其自治系统由初始状态引起的状态运动。 5.2.1 自治系统、平衡状态和受扰运动 例如：求下列系统的平衡状态 只有唯一平衡状态, 系统的稳定性 平衡状态的稳定性 5.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定 稳定性分类 ①稳定 ②渐近稳定 ③大范围渐近稳定 ④不稳定 范数，平衡状态 5.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定 范数（2范数） 定义：状态空间中两个向量的距离 x 范数 状态空间 几何意义 5.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定 定义5.6【稳定】 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一依赖于ε 和t0的实数δ(ε, t0 ) 0，使当||x0-xe||≤δ时，从任意初态x0出发的受扰运动Φ(t;x0,t0) 都能满足不等式： | Φ(t;x0,t0) -xe||≤ε 那么系统在平衡状态是稳定的。 （1）几何含义 ε δ xe x0 （2）一致稳定 若对取自时间定义区间的任一初始时刻t0 ,对任给实数ε0都存在与初始时刻t0 无关的实数δ（ε）0,使相应受扰运动Φ(t;x0,t0) 满足|| Φ(t;x0,t0) -xe||≤ε，则称平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的一致稳定。 （3）时不变系统的稳定属性 对于时不变系统，不管线性系统还是非线性系统，连续系统还是离散系统，李雅普诺夫意义下的稳定和一致稳定必为等价。也即时不变系统的平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定，则xe必为李雅普诺夫意义下一致稳定。 5.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定 定义5.7【渐进稳定】 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε, t0 ) 0和任给实数 ，都对应地存在实数数 ，使当||x0-xe||≤δ 时，从任意初态出发的受扰运动Φ(t;x0,t0) 都能满足： || Φ(t;x0,t0) -xe||≤ ε且 || Φ(t;x0,t0) -xe||≤ μ 那么系统在平衡状态xe是渐近稳定的。 （1）几何含义 ε δ xe x0 （3）渐近稳定的等价定义 （i）由任一初始状态x0 满足||x0 –xe||≤δ出发的受扰运动 Φ(t;x0 ,t0) 相对于平衡状态xe=0，对所有 均为有界。 （ii）受扰运动相对于平衡状态xe=0满足渐近性，即成立 必要条件是在整个状态空间只有一个平衡状态.对于线性系统,不管是时不变系统还是时变系统，连续系统还是离散系统，如果平衡状态xe=0是渐近稳定的,则必然也是大范围渐近稳定. 当系统满足渐近稳定,而且从状态空间中所有初始状态出发的轨线都具有渐近稳定性,则这种平衡状态是大范围渐近稳定. 3 大范围渐近稳定 4 不稳定 （1）定义 对于给定的系统，如任意给定实数ε0，都存在另一实数δ(ε,t0 ) 0，使当||x0-xe||≤δ 时，总存在一个从初始状态x0出发的受扰运动Φ(t;x0,t0) 满足 || Φ(t;x0,t0) -xe|| ε