16研控制工程-系统运动稳定性5.1.pptVIP

第5章 系统运动的稳定性 5.1 外部稳定性和内部稳定性 5.2 李雅普诺夫意义下的运动稳定性的基本概念 5.3 李雅普诺夫第二方法的主要定理 5.3 连续时间线性系统的稳定性判据 5.4 克拉索夫斯基方法（非线性系统） 为什么要讨论稳定性：系统的基本结构特性，系统正常 运行的前提 5.1 外部稳定性和内部稳定性 5.1.1 外部稳定性 5.1.2 内部稳定性 5.1.3 外部稳定性和内部稳定的关系 * * 系统运动稳定性 * * 5.1.1 外部稳定性 定义5.1 【外部稳定性】 称一个系统外部稳定的，是指对任何一个有界输入u(t)，即： 对应的输出y(t)均为有界，即： 有界输入—有界输出稳定性，简称BIBO稳定性 * * 结论5.1【线性时变系统BIBO稳定】 对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时变系统，t∈[t0,+∞）则t0时刻系统BIBO稳定的充分必要条件为：存在一个有限正常数β，使对一切t∈[t0,+∞)脉冲响应矩阵H(t,τ)所有元 均满足关系式 * * 证明： SISO情形（p=q=1） 充分性： 已知脉冲响应矩阵满足： 任意输入为有界，即满足： 对应输出为 ： 根据定义，输入—输出有界，知系统BIBO稳定。 * * 必要性： 采用反证法 已知系统BIBO稳定，假设存在某个 使： 取一个有界输入： 对应输出为： 即输出无界，与已知系统BIBO稳定相矛盾。 * * 结论5.2【线性时不变系统BIBO稳定】 对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时不变系统，令 ，则系统BIBO稳定的充分必要条件为：存在一个有限正常数β，使脉冲响应矩阵H(t)所有元均满足关系式： * * 结论5.3【线性时不变系统BIBO稳定】 对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时不变系统，令 ，则系统BIBO稳定的充分必要条件为：真或严真传递函数 所有极点均有负的实部。 证 任一元的有理分式 展开为相对极点的部分分式的有限项和，不失一般性可表示为 拉氏反变换为 H(t)为有限项和，当si均具有负的实部，才能使H(t)为绝对可积 * * 5.1.2 内部稳定性 定义5.2【内部稳定性】 称连续时间线性时变系统在 为内部稳定，是指由时刻t0任意非零初始状态 引起的状态零输入响应 对t∈[ ,+∞)有界，并满足渐近属性，即： 内部稳定性是针对自治系统状态运动的稳定性。 自治状态方程： * * 结论5.4【线性时变系统内部稳定】 对n维连续时间线性时变自治系统，系统在 时刻是内部稳定的充分必要条件为：状态转移矩阵Ф(t, ) 对所有t∈[t0,+∞]为有界，并满足渐近属性，即： 证明： 时刻，非零初始状态 ，状态零输入响应 为 当且仅当 有界且 时， 有 界且 。 * * 结论5.5【线性时不变系统内部稳定】 n维时不变自治系统： 内部稳定的充要条件：矩阵指数函数 满足关系式： 结论5.6【线性时不变系统内部稳定】 n维系统内部稳定的充要条件是，矩阵A所有特征值均具有负的实部，即 * * 5.1.3 内部稳定性和外部稳定性的关系 结论5.7【内部稳定性