16研线控复习（线性系统）.pptVIP

线性系统控制理论复习 １　系统的状态空间描述 ２　状态的时域分析 ３　线性系统的能控性和能观性 ４　稳定性分析 ５　线性系统的综合 (所以内容以连续时间线性定常系统为对象) 考试覆盖的内容 ： 线性系统控制理论复习 问答题与分析计算题 其中：问答题 1大题（包括6个小题），24% 计算题 6大题 76% 共计 7大题 考试题型 ： 　系统的状态空间描述 1 主要内容: 状态变量及状态空间表达式(计算题） 状态向量的线性变换( ) 系统的传递函数阵,特征值,特征向量（计算题） 特征值无重根 非奇异线性变换及系统的不变性（证明题） 系统的状态空间描述 2 例如: 习题2-5,2-6，2-7，2-20 方块图、结构图、传递函数、微分方程 状态空间表达式建立 计算 特别注意: 1 分子分母的阶次相等时: 2 多输入多输出系统 3 结构图(标出状态变量) 4 子系统连接 提出系数（D阵） 选择输入输出 系统的状态空间描述 3 能控标准1型， 对角型（单根），约旦型（重根） 特征值, 特征向量的计算, 特殊矩阵的特征向量,特征向量与标准型的关系 基本运算 (习题2-8,2-12) A为友矩阵（两个结论） 系统的状态空间描述 4 有两个结论 A为友矩阵 特征向量与标准型的关系 P57 可通过传递函数直接得到(习题2-6) 通过状态空间变换(习题2-11) 两个子系统串、并、反馈连接时的系统状态空间模型与传递函数（习题2-20） 在指定状态变量情况下，例如，在没有指定状态变量选择的情况下，可由最简单的方法，写出状态空间表达式 状态空间表达式的解 1 状态方程的求解 状态转移阵的定义、性质和求法 方程的解可写为 记住公式 状态空间表达式的解 2 状态转移阵的求法(习题3-1,3-2（1），3-3)计算题 2 拉氏反变换的方法 1 A为对角型,可化为对角型 要会推导 状态空间表达式的解 3 性质1 性质2 状态空间表达式的解 4 性质3 性质4 同时关注教材中，有关状态转移阵的描述 基本解阵、状态转移阵的定义和组成 线性系统的n个线性无关的解，可构成基本解阵 线性系统的能控性和能观性 1 定义和概念 能控(观)性;对偶原理;结构分解 判别方法(M,N) 将系统化为能控和能观标准型 会结构分解 能控性 能观性 能控标准型 能观标准型 结构分解（一层分解，按能控，或按能观分解） 对偶性 简单证明（2个以上）和计算 习题4-1、4-3、4-11 线性系统的能控性和能观性 2 最小实现,单输入单输出无零极点对消与有零极点对消时的实现（即状态空间表达式的）特点(能控能观性的关系)（计算题） 按能控性结构分解的形式？ 按能观性结构分解的形式？，并说作说明。 非奇异变换不改变系统的能控性（能观性） 对偶系统，对偶原理及对偶系统的应用。 秩判据及特殊阵的判别（能控标准型，对角阵，约旦阵） 稳定性 1 李亚普诺夫意义下的稳定性（定义） 李亚普诺夫稳定性理论基本内容 第一方法(间接法)： 对线性系统求解特征方程(特征根) 第二方法(直接法)： 不求解特征方程，直接根据李氏函数进行判断 内部稳定与外部稳定，及它们之间的关系 问答题与计算题 稳定性 2 李氏稳定性定理 李氏意义下稳定; 渐进稳定 大范围渐进稳定 李雅普诺夫函数、线性系统中稳定性判断的黎卡提方程 及非线性系统的克拉索夫斯基方法（雅克比矩阵） 全部习题5-1,5-3,5-9 原点附近线性化 系统综合1 本章主要内容（能控性和能观性在系统综合中的实际应用） 综合技术：系统镇定、极点配置、观测器设计 观测器存在的条件（问答1）及极点任意配置的条件（问答2）和设计计算 状态反馈与输出反馈的特点比较（问答） 系统镇定：基于状态反馈的系统镇定定理证明及灵活应用 状态反馈的极点配置的条件和计算设计 系统综合 2 采用状态反馈使系统镇定的充要条件是其不能控子空间为渐近稳定. 习题6-2、6-3、6-11 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *