学术研_线性系统第四章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 最小实现问题练习 1 串联后系统是几阶的？求出它的实现（状态空间模型），并判断其能控性和能观性。 2 写出该系统的最小实现。 W1(s) W2(s) 附加习题 * * * * * * * * * * * * * * * * 任意一个方阵A的高次幂（n，n+1等）可用A的0到n-1次幂的线性组合的形式来表示，且该线性组合的系数是由系统特征多项式的系数给出的。 * * * * * * * * * * * * * * * 4.8 能控标准型与能观标准型 单输入系统的能控标准型2 4.8 能控标准型与能观标准型 单输入单输出系统的能观标准型 如果系统状态完全能观 4.8 能控标准型与能观标准型 单输入输出系统的能观标准型 4.8 能控标准型与能观标准型 例题:求4-21 的能观标准型 rankQ=3 4.8 能控标准型与能观标准型 例题:4-21 4.8 能控标准型与能观标准型 单输入单输出系统的能观标准型2 4.10 线性系统的结构分解 线性系统的结构分解的目的 分解后的形式深入地展现系统的结构特性，便于深入揭示状态空间描述和输入输出描述之间的关系。 如何分解，线性变换的方法 4.10 线性系统的结构分解 线性系统的结构分解 能控性分解 能观测性分解 能控能观测性分解 4.10 线性系统的结构分解 线性定常系统 状态不完全能控 4.10 线性系统的结构分解 线性定常系统 4.10 线性系统的结构分解 能控性分解 非奇异变换阵 Q中n1个线性无关的列 4.10 线性系统的结构分解 能控性结构分解 4.10 线性系统的结构分解 例题 4-24，将系统按能控性分解 rankQ=23 4.10 线性系统的结构分解 写出能控部分和不能控部分的状态方程，说明什么问题？ 写出系统特征值的表达式 4.10 线性系统的结构分解 线性定常系统 状态不完全能观 能观性分解 非奇异变换阵 4.10 线性系统的结构分解 能观性分解 4.10 线性系统的结构分解 例题4－25 将系统进行能观性分解 能观性分解 N中n1个线性无关的行 4.10 线性系统的结构分解 变换后 Rank Q=2 4.10 线性系统的结构分解 选择非奇异变换后 系统不完全能控，不完全能观时 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控不能观 4.10 线性系统的结构分解 系统结构的规范分解 是能控能观子系统 4.10 线性系统的结构分解 系统传递函数属性 4.10 线性系统的结构分解 系统结构分解的方法 　矩阵 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控不能观 4.10 线性系统的结构分解 系统结构分解的方法 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控不能观 4.10 线性系统的结构分解 系统结构的规范分解 对不完全能控不完全能观的线性定常系统，其传递函数只能描述系统中能控且能观测部分的系统特性， 所以说：一般情况下，传递函数是系统结构的一种不完全描述。 传递函数 状态空间 无穷个 最小实现 4.11 传递函数矩阵的实现 １　实现问题的一般描述 W(s)满足一定的条件：实系数，真有理分式 对于给定的w(s) 有下式成立 是w(s)的一个实现 状态维数最小的实现称为最小实现 4.11 传递函数矩阵的实现 １　传递函数阵w(s)的一个实现 写出一个实现，找出完全能控能观部分．即为w(s)的最小实现． 为最小实现的充分必要条件是系统能控能观． 4.11 传递函数矩阵的实现 能控能观的充要条件是W(s)没有零极点对消 对单输入－单输出系统 实现的能控能观性与传递函数特性的关系 4.11 传递函数矩阵的实现 例题　传递函数如下，写出它的实现 写出w(s)的实现 该实现的能控能观性？ 4.11 传递函数矩阵的实现 例题　传递函数如下，写出它的实现 写出w(s)的另一个实现 能控能观性？ 4.11 传递函数矩阵的实现 例题　传递函数如下，写出它的实现 写出w(s)的第３个实现 能控能观性？ Matlab 在能控能观中的应用 １　ctrb(A,B) Qc=ctrb(A,B); rank(Qc) 2　obsv(A,C) Qo=obsv(A,C); rank(Qo) 第四章 作业（习题） 4-1 （1,3,4） 4-3 （1,2,3） 4-10 4-11 4-15 4.3 线性定常系统能观性判别 解: 例题 3-5判别系统的能观性 系统能观 4.3 线性定常系统能观性判别 结论4.14 充分必要条件为 PBH判据 为系统的特征值 主要用于理论分析，特别是复频域分析。 4.3 线性