16研—线性系统第三章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3-6 连续时间状态方程的离散化 3-6 连续时间状态方程的离散化 近似条件下的离散化 3-6 连续时间状态方程的离散化 连续时间系统 线性时变系统 K---KT u(K)=constant 3-7离散时间系统状态方程求解 线性系统 用递推法解矩阵差分方程（时变） 3-7离散时间系统状态方程求解 用递推法解矩阵差分方程（定常） 运用归纳法，可得 3-7离散时间系统状态方程求解 线性离散时间定常系统的状态转移阵 K时刻的状态只与此时刻以前的输入采样值有关，与该时刻的输入采样值无关． 状态响应=零输入响应+零状态响应 3-8 利用matlab 求解系统的状态方程 求下列系统在t=0.2秒时的状态转移阵 expm(A) 求状态转移阵 [y,t,x]=step(sys) 阶跃响应 [y,t,x]=lsim(sys,u,t) 时间响应 [G,H]=c2d(A,B,T) 连续到离散的转换 3-8 利用matlab 求解系统的状态方程 求下列系统在t=0.2秒时的状态转移阵 A=[0 -2 ;1 -3]; ea=expm(A*0.2) 求状态转移阵 x0=[1;2]; x2=ea*x0 3-8 利用matlab 求解系统的状态方程 sys=ss(A,B,C,D); [y,t,x]=step(sys); plot(t,x) 求下列系统的状态解 用step求阶跃响应 t=0:0.04:4; u=1+exp(-t)*cos(5*t) [y,t,x]=lsim(sys,u,t); plot(t,x) 求u作用下的状态解 3-8 利用matlab 求解系统的状态方程 continuous 和discrete [G,H]=c2d(A,B,T) 赋值后 [G,H]=c2d(A,B,T) 3-8离散时间系统状态方程求解 可用M文件完成递推运算 %G=[0.9909 0.0861 % -0.1722 0.7326]; %H=[0.0045 % 0.0861] T=0.01; X=[1 0] U=0; hold on ; for K=0:400 X=G*X+B*U; plot(K*T, X(1),o) end 循环 for k=1:2:100 循环体 end 绘图 plot(t,x,’*’) hold on 第三章 作业（习题） 3-1 计算下列矩阵指数函数 3-2 （i)（教材） 3-3 （ii)（教材） 3-5 （教材） 3-7 （教材） 第三章 作业（习题） 3-8 矩阵A是2*2 的常数矩阵，关于系统的状态方程 ，有： 确定这个系统的状态转移阵Φ(t,0)和矩阵A. 第三章 作业（习题） 3-8 试说明下列矩阵是否满足状态转移阵的条件，如果满足，求与之对应的矩阵A。 第三章 作业（习题） 3-9 已知连续时间系统为 取采样周期T=0.1秒，求离散化状态方程和单位阶跃响应。 并计算t=0至10秒的状态值（状态值不用写在作业上），画出状态曲线（离散值）。 可用matlab计算和绘图。(绘制离散值曲线可以柱状来表示) * * * * * * * * * * * * * * * * * 3-2 线性定常系统的运动分析 Matlab command window initial(sys,x0,t) [y,t,x]=initial(sys,x0,t) [y,t,x]=lsim(sys,u,t) [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0) t = 0:0.01:5; u = sin(t); sys=ss(a,b,c,d) lsim(sys,u,t) 分别求零输入响应和零状态响应，及全响应。 3-2 线性定常系统的运动分析 t,20秒 全响应 [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0) initial(sys,x0) [y,t,x]=initial(sys,x0); figure plot(x) plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3)) t=0:0.05:6; [y,t,x]=initial(sys,[0 1 1],t); plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3)) u=sin(t); [y,t,x]=lsim(sys,u,t); plot(t,x(:,1),t,x(:,2),t,x(:,3)) 零输入响应 零状态响应 修改