16研控制工程-稳定性定理5-3.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 5-3 李雅普诺夫第二法 对李雅普诺夫函数的讨论 没有一般的方法; 李雅普诺夫函数不是唯一的,但不影响结论; 最简单的形式是二次型; v(x)只表示平衡状态附近运动的稳定性; 主要用于复杂问题,非线性系统,时变系统. 5-3 李雅普诺夫第二法 平衡状态 5-4 构造李雅普诺夫函数的规则化方法 变量梯度法和克拉索夫斯基方法 并不是总有效，但对某些非线性系统提供了构造李雅普诺夫函数的非试凑性的方法。 对于连续时间非线性时不变系统 克拉索夫斯基方法是由苏联学者克拉索夫斯基（Krasovskii）在20世纪60年代提出的。其特点是，不是相对状态x而是相对状态导数构造李雅普诺夫函数。 对于所有t有f(0)=0,即状态空间原点x=0为系统孤立平衡状态 5-4 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 雅可比矩阵法： 则系统在原点渐近稳定的充分条件是：任给定的正实对称阵P，使下列矩阵 为正定，并且下式是一个李氏函数 平衡状态xe大范围渐进近稳定的. 若原点为唯一平衡点，同时满足 5-4 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 注意下式： 则系统在原点渐近稳定 5-4 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 例题5-4 取P=I 求平衡点 x=0 唯一平衡点 5-4 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 同时，当 则系统在原点是大范围渐近稳定的。 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 平衡状态xe=0为李雅普诺夫意义下稳定的充要条件是: 矩阵A的特征值均具有非正实部（零或负），且零实部特征值只能为A最小多项式的单根。 线性定常连续系统的渐进近稳定判据 证明： 当 对于任一实数e,都存在一个实数 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 非奇异变换使A变换为约旦型 有界 的各元为以下项的组合 平衡状态xe=0为大范围渐进稳定的充要条件是: 矩阵A的特征值均具有负的实部。 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 平衡状态xe=0为大范围渐近稳定的充要条件是: 对任意给定的正实对称矩阵Q,必存在正定的实对称矩阵P,满足李雅普诺夫方程 线性定常连续系统的渐进近稳定判据 是系统的李雅普诺夫函数 并且 板书证明充分条件 Step 1:确定系统平衡状态 Step 2:给一个正定的Q，及对称P的形式 Step 3:根据 计算P矩阵的各元素 Step 4:判断P的正定性，如果P为正定， 那么（原点）系统是大范围渐近稳定的 判断步骤 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 解: 零点为平衡状态,选择Q为单位阵，则 例题: 5-5 分析系统平衡状态的稳定性 解出 P正定, 系统的平衡点是大范围渐近稳定的. 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 解: 零点为平衡状态 课堂练习: 用李雅普诺夫方程法分析下列系统平衡状态的稳定性 解出 P正定, 系统的平衡点是大范围渐近稳定的. 5-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 解: 零点为平衡状态 课堂练习: 用李雅普诺夫方程法分析下列系统平衡状态的稳定性 解出 P正定, 系统的平衡点是大范围渐近稳定的. 5-5李雅普诺夫稳定的例子 李雅普诺夫平衡状态的稳定性（小范围渐近稳定的例子） 非线性系统观察 李雅普诺夫稳定的例子 现象：初始条件下的响应和平衡点的关系 x0=1 t x01 x01 第五章作业 5.1 5.3 5.6 5.9 * * * * * * * * * * * * * * * 李雅普诺夫 直线一级倒立摆 5.3 李亚普诺夫第二方法 一、数学预备 二次型函数---〉矩阵表达式 函数的符号特性---〉二次型函数的符号特征判断 二、第二方法 李亚普诺夫函数 李亚普诺夫稳定性判据 一、标量函数的定号性 1 定号性的定义 对于v(x) 当x =0时，v(x)=0； 当x ≠0时， 如果v(x)0 ， 那么v(x)为正定； 如果v(x)≥0 ，那么v(x)为正半定； 如果v(x)0 ， 那么v(x)为负定； 如果v(x)≤0 ，那么v(x)为负半定； 一、标量函数的定号性 1 定号性的定义 5.3 李亚普诺夫第二方法 2、二次型函数的基本概念 (1)定义：标量函数的各项最高次幂数不超过2次 (2)表达式： 3矩阵表达 2 实型矩阵A的定号性 如果v(x)正定 ， 那么P为正定； 如果v(x)正半定 ，那么P为正半定； 如果v(x)负定 ， 那么P为负定； 如果v(x)负半定， 那么P为负半定； P的符号特征由西尔维斯特（Sylvester）判据 3 二次型标量函数的定号性判别(充要条件) 正定： P的各阶主子式行列式大于