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倒立摆大作业
通过模型分析得到动力方程:
M+m
力矩方程：
4
其中M为小车质量，m为均匀摆杆质量，b为小车与地面摩擦系数，g为重力加速度, l为摆杆长度。
选取小车位移x及其速度x’,摆杆的角位移θ及其角速度θ’作为状态变量，设x1=x, x2=x
则: x
x
x
x
Y=
得到系统状态空间模型：
x
Y=
上述系统为非线性系统，现做线性化处理
当θ=0时，sinθ=θ
x
当θ=π时，sinθ=0, cosθ=-1
仿真
为使仿真方便，不妨设系统结构参数如下：
M=5，m=2, l=1, g=9.8, b=0
非线性：
X输出：
?输出：
线性化：
X输出：
?输出：
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