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直线倒立摆建模、仿真、实验 推导倒立摆系统的非线性状态空间模型 对系统进行受力分析，设小车的瞬时位置为 x，摆心的瞬时位置为 x ? Lsin? ，。在u 的作用下，小车及摆均产生加速运动，有如下的动力方程： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\O5}O1%HVZWU6(W[@PQH}Z{M.png INET 分析摆杆的转动，有如下的力矩方程： 整理后： 联解方程（1）和（2），得 选取小车的位移x 及其速度x 、摆的角位移? 及其角速度? 作为状态变量，得系统的状态空间表达式： 由此得到系统的非线性状态空间模型。 求摆角为0度和180度的线性化空间状态模型 ①摆角为0度（正摆）的线性化模型 以小车加速度作为输入的系统状态方程： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\N{@VTW2UBO9Z(}0VK]E~(%K.png INET INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\N{@VTW2UBO9Z(}0VK]E~(%K.png INET INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\N{@VTW2UBO9Z(}0VK]E~(%K.png INET INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\N{@VTW2UBO9Z(}0VK]E~(%K.png INET INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Administrator\\AppData\\Roaming\\Tencent\\Users\\403943874\\QQ\\WinTemp\\RichOle\\N{@VTW2UBO9Z(}0VK]E~(%K.png INET ②摆角为180度（倒立摆）的线性化模型 以小车加速度作为输入的系统状态方程： 求非线性模型在摆角为10度和170度的状态响应曲线 运用matlab中的simulink模块来构建整个倒立摆系统的框图。如下： 因为在积分器中运用角度为弧度制，需要将10度和170度转化为弧度制角度。 经过换算转化后的弧度值分别是0.1745和2.967。将初始值输入到系统中。输出量为小车位移X和摆杆角度θ。 图为初始角度为170度状态响应曲线。 图为初始角度为10度的状态响应曲线。 线性化模型在初始摆角为10度和170度的状态响应曲线 由于在线性化过程中，默认垂直向下为0度，所以摆角为10度（对应摆角为170度）与摆角为180度的线性化模型相对应，摆角为170度（对应摆角为10度）与摆角为0度的线性化模型相对应。需要进行极点配置来控制系统最终达到稳定状态，通过计算得到0度和180度的线性化模型的极点值分别为k=[31.6228 14.4046 -22.3514 0.1188]和k=[-54.4218 -24.4898 93.2739 16.1633]。 运用matlab中的simulink模块来构建整个倒立摆系统的框图。如下： 将状态方程中的矩阵系数和转化后角度值输入到系统中，运行，分别得到状态响应曲线。如下： 此图为摆角为170度（对应摆角为10度）的线性状态响应曲线 此图为摆角为10度（对应摆角为170度）的线性状态响应曲线 5结论 从图中可以看出，在将非线性状态空间模型线性化后，系统从初试状态到达到最终的稳定的过程中波动次数明显减少，达到稳定状态的时间也大大缩短