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基于单应性的移动机器人控制：反馈镇定与编队跟随的深度剖析与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在工业、物流、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用，成为了推动各行业智能化升级的关键力量。在工业生产中，移动机器人可承担物料搬运、零件装配等任务，显著提升生产效率与自动化水平；在物流行业，移动机器人能实现货物的智能仓储、分拣与运输，有效降低人力成本并提高物流运作效率；在医疗领域，移动机器人可辅助手术、运送药品和器械，为患者提供更精准、高效的医疗服务；在服务行业，移动机器人能担任导览、清洁、陪伴等角色，满足人们多样化的生活需求。

移动机器人的控制技术是决定其性能和应用效果