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《工业机器人技术基础》课程试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.工业机器人是一种能够自动执行工作的（）。

A.普通计算机

B.液压泵

C.柔性自动化设备

D.电动马达

2.以下哪个选项不属于工业机器人的主要组成部分？

A.机械臂

B.控制系统

C.末端执行器

D.传感器网络

3.在工业机器人坐标系中，世界坐标系通常由（）来确定。

A.机器人基座上的坐标系

B.机器人末端执行器上的坐标系

C.工厂车间选定的一个固定坐标系

D.机器人关节中心点坐标

4.机器人按运动自由度数量分类，具有6个自由度的机器人被称为（）。

A.爬行机器人

B.六轴机器人

C.关节型机器人

D.水平多关节机器人

5.下列哪种运动是工业机器人能够实现的基本运动形式？

A.旋转、平移

B.波动、振动

C.滚动、滑动

D.扭转、拉伸

6.用于控制机器人关节速度和位置的指令属于（）。

A.系统参数设置

B.I/O控制指令

C.运动指令

D.程序流程控制指令

7.在机器人编程中，让机器人执行一个预定的运动轨迹，通常使用（）。

A.点到点指令

B.轨迹指令

C.手动示教指令

D.变量赋值指令

8.工业机器人操作前必须进行的、旨在确认周围环境安全的操作是（）。

A.程序编译

B.安全扫描

C.数据备份

D.电源开关机

9.机器人编程中，用于指定机器人末端执行器姿态的坐标系是（）。

A.世界坐标系

B.工具坐标系

C.基坐标系

D.笛卡尔坐标系

10.将机器人末端执行器在空间中的位置和姿态表示为一系列关节角度的过程，属于（）。

A.正运动学问题

B.逆运动学问题

C.误差校准问题

D.安全防护设置

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.工业机器人的发展经历了示教编程、__________和智能编程三个主要阶段。

2.机器人的坐标系包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系以及笛卡尔坐标系和__________坐标系。

3.机器人的末端执行器根据功能不同，可以分为夹爪、焊枪、__________等多种类型。

4.机器人控制系统通常由主控制器、伺服驱动器和__________组成。

5.在机器人操作中，“急停”按钮具有__________功能，用于在紧急情况下立即停止机器人运动。

6.机器人编程语言通常分为__________和结构化编程语言两大类。

7.机器人运动学分为__________和逆运动学。

8.为了保证机器人的重复定位精度，需要对机器人进行__________。

9.机器人与外部设备（如传感器、PLC）进行信号交互的部分称为__________接口。

10.工业机器人应用最广泛的领域包括汽车制造、电子装配、__________等。

三、判断题（每题1分，共10分。请将“正确”或“错误”填在题后的括号内）

1.所有的工业机器人都可以在户外进行作业。（）

2.机器人基坐标系的原点通常位于机器人第一关节的旋转中心。（）

3.末端执行器是安装在机器人手腕上，直接执行任务的部分。（）

4.机器人编程时，可以使用变量来存储和调用数据。（）

5.机器人的自由度越多，其灵活性就越高。（）

6.逆运动学问题的解通常不是唯一的。（）

7.机器人操作时，可以随意穿越安全围栏。（）

8.点到点指令控制机器人在指定位置精确停止，不关心运动轨迹。（）

9.工业机器人只能进行简单的重复性工作。（）

10.传感器在机器人系统中主要用于检测机器人自身的状态。（）

四、名词解释（每题3分，共12分。请用简洁、准确的语言解释下列名词）

1.自由度（DOF）

2.工具坐标系（TCP）

3.正运动学

4.安全区域

五、简答题（每题5分，共25分）

1.简述工业机器人的主要组成部分及其功能。

2.什么是机器人坐标系？为什么需要定义不同的机器人坐标系？

3.简述示教编程的