第八状态变量分析法讲课文档.pptVIP

其状态方程为写出矩阵形式为其输出方程为写出矩阵形式为第28页，共69页。【例题8-6】宏观经济模型一。设y(n)、C(n)、I(n)、U(n)分别表示第n季度的国民收入、消费、投资和政府支出，而且这四个变量之间有如下的关系式：（1）（2）（3）其中，a、b为已知常数。下面将其化成输入输出表达式和状态空间表达式。解：首先将(2)和(3)式代入(1)式，得到系统的输入输出表达式第29页，共69页。（4）即为了得到状态空间表达式，将(3)式变换为或（5）再由(1)和(2)式得到或者：（6）第30页，共69页。令即（7）则，状态变量为将(7)式代入(5)、(6)式，得（8）整理得，第31页，共69页。将(7)式代入(1)式，得（9）将(8)(9)式整理成矩阵形式，得到系统的状态空间表示式其中，如果令其中，第32页，共69页。8-4连续时间系统状态方程的求解求解状态方程有时域和变换域两种解法，这里只介绍变换域求解。(1)矩阵形式的状态方程为 (8-19) (8-20) 经整理得 (8-21)其中I是n×n的单位矩阵。如果(sI-A)是可逆的，则有 (8-22)第33页，共69页。令则 对上式进行拉普拉斯反变换得 (2)输出方程的一般形式为 对上式两边进行拉普拉斯变换得第34页，共69页。 将 带入上式，经整理得 （3）系统函数当 ，由上式可知系统的零状态响应的拉普拉斯变换为 第35页，共69页。所以系统函数矩阵为矩阵H(s)第l行第k列元素Hlk(s)确定了系统第k个输入对第l个输出的贡献第36页，共69页。【例题8-8】已知某连续时间系统的状态方程和输出方程为其初始状态和输入分别为第37页，共69页。 解：从状态方程和输出方程中得到系数 利用变换域解法求状态变量时域解。首先要计算矩阵其相应的行列式第38页，共69页。伴随矩阵则第39页，共69页。则第40页，共69页。则取拉普拉斯逆变换得到系统的状态变量电路的输出方程第41页，共69页。第42页，共69页。则输出变量为第43页，共69页。8-5离散时间系统状态方程的求解已知离散时间系统的状态方程和输出方程为 经整理得将上式两边取z变换，得其中I是n×n的单位矩阵。如果(zI-A)是可逆的，令则有第44页，共69页。对上式进行逆反变换得(2)输出方程的一般形式为将上式两边取z变换，得将 带入上式，经整理得由上式可知，系统的零输入响应的z变换为系统的零状态响应的z变化为第45页，共69页。【例题8-9】已知一个离散时间系统的状态方程和输出方程为初始状态为 ，激励求(1)状态方程的解和系统的输出。(2)求系统函数H(z)和单位样值响应h(n)。第46页，共69页。 解：（1）先求第47页，共69页。对上式两边取逆z变换，得第48页，共69页。因为第49页，共69页。第1页，共69页。优选第八状态变量分析法第2页，共69页。8-1状态和状态变量状态变量法是以系统内部变量为基础建立的系统方程。由于它可以引用控制系统理论的概念、方法，又适宜于计算机的数值求解，所以不仅对于单输入单输出系统的分析，而且更适用于多输入多输出系统、非线性系统以及时变电路的分析第3页，共69页。8-1-1状态方程的引出状态变量分析法定义：第一，用任意瞬时的状态值和此以后的激励可以唯一地确定的任意时的状态。第二，用任意瞬时的状态值和此瞬时以后的激励值就可以唯一地确定此瞬时电路中所有变量的值。用来定义电路状态的变量，则称为状态变量。第4页，共69页。【例题8-1】图8-1所示的电路中，列些其状态方程和输出方程。图8-1一个二阶电路第5页，共69页。即可最后求得。所以满足上述条件一；将状态方程组写成如下形式第6页，共69页。输出方程一个电路的状态变量不是唯一的，但必须是独立的，且是最少个数的在