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面向不匹配干扰的非线性系统滑模控制器创新设计与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、生物医学等众多实际应用场景中。例如，在航空航天领域，飞行器的飞行姿态控制涉及到复杂的空气动力学和动力学模型，呈现出明显的非线性特性；机器人在执行任务时，其关节的运动和力的控制也构成了非线性系统。与线性系统相比，非线性系统具有更为复杂的动态行为，其输出与输入之间不存在简单的线性关系，这使得对非线性系统的分析和控制变得极具挑战性。

在实际运行过程中，非线性系统不可避免地会受到各种干扰的影响。这些干扰可能来源于外部环境，如飞行器飞行时遇到