清华制造系统实验：机器人编程实验指导书.docVIP

机器人编程实验指导书

实验目得:

学习使用与操作机器人。

掌握机器人得手动控制与程序控制.

了解程序控制机器人得过程。

二．实验内容

学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。

根据给定得参照文件，了解控制机器人运作得方法与命令。

手动方式调节机器人，确定机械手得空间行走路径。

机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点.

机械手从参考点将料送到卡盘上,加工完毕,取料送回料带上得托盘。每条路径确定足够多得点数,确保机械手动作时不发生干涉。

根据上面确定得空间点编制机器人控制程序。

机器人空间点运行无误后，由指导教师检查空间点及编制得控制文件，由教师指导完成机器人控制文件得生效,进行程序控制机器人得运行。

三．设备情况介绍

RＶ—M1机器人；

示教盒;

零件毛坯；

四.实验步骤:

1）阅读相关辅助资料,读懂下面得机器人程序文件,参照此范例文件进行编程。用文本编辑器进行编辑，存成＊、rｏb后缀文件。

DＬ1,2048

1０ＯB＋０

３0ID

３50GO

3６0TI5

370ＭＯ32，Ｏ

３80SＰ7，H

400ＭO100,O

4８0OＢ-０

RN

2)熟悉机器人得示教盒得操作方法（操作指导另附）.

3）规划机器人得轨迹,用手动方式为机器人设定姿态与位置编码。

ａ、将机器人示教盒上得手动控制开关拨到OＮ状态.

b、对机器人进行初始化。

c、执行ｍｏｖ100，将机械手回到点号为100得参考点.

根据要求机器人完成得动作，可先依次设定姿态与位置编码，用示教盒调整机械手得行走路径,确定所需得节点数目与大致位置按照空间顺序,依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上,并按照一定得顺序编号、存储,位置号设定为１0０加上试验组号(例如：对第二组，原预设“5１号位置得坐标点定义为25１号位置)。

4）用“Ｍov位置编码(位置编码由自己定）”依次运行一遍,测试机器人得运行过程,确保此机器人要完成得动作无误，并观察就是否有干涉以及时调整。

5）针对测试结果上机改编与整理机器人得控制程序。将重新编制得控制程序存为“?＊、roｂ”。“？”为组号，如对第一组,为1Ｃｏnｖpａrt1、rob，其它以次类推。

6）程序改编完成后，交与指导教师查瞧,由教师在主程序中设置路径，运行并查瞧程序得正确性。注意观察：这些程序就是如何生效,控制机器人运作得。

注意事项：

（1)机器人1运行前，要检查就是否与周围设备发生干涉。

（2)机器人得位置编码就是唯一得,一定要按照要求设置自己得位置编码,否则,会将给定文件得位置编码或其她组得位置编码冲掉。

（3）构成机器人行走路径得位置点就是有一定顺序得，如果中间忽略位置点，可能会发生干涉碰撞。

机器人得动作由＊、ｃmd文件控制,例如车单元配套机器人控制文件如下:

Rotot1、cｍｄ

2２

4

Ｉd?Sｉｇnal?Ｄescｒiption?—

-２?－ FormatＣoｄe －

1?0?ＮestRobot ?Ｃ:\ＣＩM\ＣELＬ1＼ROBOTＳ＼ＮESＴ、rob

1?７

1?0

２ 0?Loaｄ?Ｐaｒt１ from?Conveyor C：＼CIM＼CELL1\ROBＯＴＳ＼Convpａr1、rｏｂ

３ 7?1?2

3?7?1?０

３ ０?Load Pａrt2?from?Ｃonveｙｏr C：＼CIM＼ＣＥＬL1\ＲOBOTＳ\CＯNVpaｒ２、rｏb

3 7?１ ２

3 7?１ 0

4?0?Rｅtracｔ?ｆromＬathｅ（GＯ)??Ｃ：\CIM＼CELL1\Ｒoｂots\LＡTＨPARＫ、ｒob

３ 7?１?2

3 0 0?0

5 0?IntoLatheＧｒipＰａrｔ? Ｃ：\CIM\CＥＬL1\ROBＯTS\LATＨＧＲIP、roｂ ??

3?7 1?2

3 7?1?０

6?0 ＲｅmｏvePart1ｆromLathｅplaceiｎConｖeyor C：＼ＣIＭ\CELL1\RＯＢOTS\ＰAR１CONＶ、ｒob

3 ７?1?2

3 0 0 0

7?0 ＲemoｖePart2fromLathe＆ｐlacｅｉnConｖeyoｒ C:＼CIM\CELＬ１\ROＢOTS＼ＰAR2CONＶ、rob

3?7 1 2

3?０?0?０

以上控制文件包括7个程序文件:

(1)NＥST、rob初始化机器人

（２)ＣＯNVpar1、rｏｂ从Coｎvｅyｏr取零件1

(3）COＮVｐar2、ｒob从Conｖｅyoｒ取零件２（没有使用)

(4）LAＴHＰAＲK、rob从机床上收回机器人手臂

（5)ＬAＴHＧＲIP、ｒｏb车床工作完毕伸入车床抓取零件

（６)PAR１CONV、rob从车床取出零件1并放回Ｃon