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青岛科技大学2006年入学考试试卷
考试科目：自动控制原理A（全部写在答题纸上）
一、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：（20分）
K
G(S)＝2
S(S+7S+17)
1）确定使系统产生持续振荡的K值，并求出振荡频率；
2）若要求闭环极点全部位于S=-1垂线的左侧，求K的取值范围。
二、系统如图（2）所示:（20分）
（1）绘制系统当K从0变至∞时的根轨迹图；
（2）确定使系统稳定工作的K值范围。
R(S)+KC(S)
_(S+1)2((4S/7)-1)
2S+1
（图2）
三、已知某控制系统如图（3）所示，试求：（20分）
（1）;
当r(t)=0,f(t)=1(t)时系统的稳态误差esf
（2）;
当r(t)=1(t),f(t)=1(t)时系统的稳态误差es
（3）怎样消除干扰对系统产生的稳态误差？并验证你的结论。
F(S)
R(S)+E(S)KKC(S)
12
-T1S+1T2S+1
（图3）
四、已知系统的开环传递函数为（20分）
K(S+3)
G(S)H(S)＝
S(S−1)
1）画出系统开
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