多传感器导航信息集成系统：原理、技术与应用的深度剖析.docx

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2025-10-26 发布于上海
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多传感器导航信息集成系统：原理、技术与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，单一传感器导航系统虽在各自擅长的环境中发挥作用，但局限性也较为明显。例如全球定位系统（GPS），作为目前应用最广泛的卫星导航系统，在开阔天空下能提供高精度的定位信息，其定位精度通常可达米级甚至亚米级，能满足大多数常规场景下的导航需求，然而在城市峡谷、高楼林立的市区以及室内环境中，由于卫星信号容易受到遮挡、反射和多径效应的影响，定位精度会大幅下降，甚至出现信号丢失的情况，导致无法正常导航。惯性导航系统（INS）则依靠惯性传感器测量载体的加速度和角速度，通过积分运算来推算载体的位置、速度和姿态