计算机控制系统第四章.pptVIP

第1页，共27页，星期日，2025年，2月5日4.1计算机控制系统的稳定性线性离散控制系统的稳定性条件s域到z域的映射线性离散控制系统稳定的充要条件线性离散系统的稳定性判据修正劳斯—胡尔维茨稳定判据二次项特征方程稳定性的z域直接判别法朱利稳定性检验修尔—科恩稳定判据第2页，共27页，星期日，2025年，2月5日s域到z域的映射我们将s平面映射到z平面，并找出离散系统稳定时其闭环脉冲传递函数零、极点在z平面的分布规律，从而获得离散系统的稳定判据。令于是，s域到z域的基本映射关系式为则有第3页，共27页，星期日，2025年，2月5日s域到z域的映射图4.1s域与z域映射关系图s平面左半平面的垂直线对应z平面半径小于1的圆s平面右半平面的垂直线对应z平面半径大于1的圆s平面水平直线对应于z平面具有相应角度的直线s平面的等阻尼线对应z平面的螺旋线s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆第4页，共27页，星期日，2025年，2月5日s域到z域的映射图4.2s平面与z平面的映射关系由于左半平面的σ为负值，所以左半s平面对应于｜z｜=eTσ1s平面的虚轴表示实部σ=0和虚部ω从-∞变到+∞，映射到z平面上，表示｜z｜=eTσ=e0=1，即单位圆上，和θ=Tω也从-∞变到+∞，即z在单位圆上逆时针旋转无限多圈。简单地说，就是s平面的虚轴在z平面的映射为一单位圆,如图4.2所示。第5页，共27页，星期日，2025年，2月5日线性离散控制系统

稳定的充要条件图4.3所示线性离散控制系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)为:图4.3线性离散控制系统特征方程为:第6页，共27页，星期日，2025年，2月5日设闭环离散系统的特征方程式的根为z1,z2…,zn（即是闭环脉冲传递函数的极点）。那么，线性离散控制系统稳定的充要条件是：线性离散控制系统

稳定的充要条件闭环系统特征方程的所有根的模｜zi｜1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。第7页，共27页，星期日，2025年，2月5日修正劳斯—胡尔维茨稳定判据连续系统的劳斯—胡尔维茨稳定判据，是通过系统特征方程的系数及其符号来判断系统的稳定性。双线性变换Ⅰ双线性变换Ⅱ劳斯—胡尔维茨稳定判据这个方法实际上仍是判断特征方程的根是否都在s平面的左半部。将z平面单位圆内区域映射为另一平面上的左半部。就可以应用劳斯—胡尔维茨稳定判据来判断离散系统的稳定性。为此，可采用双线性变换方法进行判断。第8页，共27页，星期日，2025年，2月5日双线性变换Ⅰ双线性变换Ⅰ：图4.4z平面与w平面映射关系式中w是复变量，由上式解得第9页，共27页，星期日，2025年，2月5日双线性变换Ⅱ双线性变换Ⅱ：此时或写成第10页，共27页，星期日，2025年，2月5日双线性变换Ⅱ当ωT较小时有即w平面的频率近似于s平面的频率。这是采用双线性变换Ⅱ的优点之一。通过z-w变换，就可以应用连续系统的劳斯—胡尔维茨判据分析线性离散系统的稳定性。第11页，共27页，星期日，2025年，2月5日劳斯—胡尔维茨稳定判据劳斯判据的要点：闭环系统特征方程anwn+an-1wn-1+…+a0=0，若系数a0,…,an的符号不相同，则系统不稳定。若系数符号相同，建立劳斯行列表例4.1例4.2若劳斯行列表第一列各元素严格为正，则所有特征根均分布在左半平面，系统稳定。劳斯列表若劳斯行列表第一列出现负数，系统不稳定。且第一列元素符号变化的次数，即右半平面上特征根个数。第12页，共27页，星期日，2025年，2月5日二次项特征方程稳定性的

z域直接判别法当离散系统的特征方程最高为二次项时，则不必进行w变换，也不必求其根。而是直接在z域判别其稳定性。例4.3|W(0)|=|a0|1W(1)=1+a1+a00W(-1)=1-a1+a00当满足下列三个条件系统稳定设系统的特征方程W(z)=z2+a1z+a0=0式中，a1，a0均为实数。第13页，共27页，星期日，2025年，2月5日朱利稳定性检验朱利稳定性检验是对给定的特征方程W(z)=0的系数建立一个表。设特征方程W(z)是z的下列多项式：