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机器人焊接技术进展与视觉融合创新

目录

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、机器人焊接技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1机器人焊接系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.1机械臂部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.2控制系统部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.3焊接电源部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1.4送丝机构部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2常用机器人焊接工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3机器人焊接应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.4机器人焊接技术面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、视觉技术在焊接领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1焊接视觉系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2视觉引导焊接技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2.1工件识别与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.2焊枪轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.3焊接过程监控技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3.1焊缝熔池图像处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3.2焊接缺陷检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.4三维视觉测量技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.4.1焊接件尺寸测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.4.2焊接质量评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

四、机器人焊接与视觉融合创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2基于视觉的机器人焊接路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2.1自主路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2.2基于模型的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3基于视觉的机器人焊接过程控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.3.1焊枪姿态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.3.2焊接参数自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.4基于视觉的机器人焊接质量检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.4.1在线缺陷检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.4.2焊接过程实时监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.5典型应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.5.1汽车制造业应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．