工业机器人应用基础 教案 模块一-任务二-子任务三-运动控制与操作基础.pdfVIP

运动控制与操作基础课时计划（首页）

专业及班级：课次授课时间年月日

教学课题运动控制与操作基础学时

1、解手动操作工业机器人的几种方法

2、掌握单轴操控机器人方法与技能

目的要求3、掌握线性操控机器人的方法与技能

4、掌握重定位操控方法与技能

重点：掌握几种常用的机器人操作方法

重点难点：难点：熟练使用常用的几种方法操作工业机器人

教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训

教学内容及教学方法的运用时间分配

模块一工业机器人硬件基础

任务二典型工业机器人系统

子任务三运动控制与操作基础

具体教学设计见续页

巩固课堂知识

内容与方法通过仿真与实操的方法练习并掌握几种常用操作机器人方法

见后附

作业

课堂

小结

续贞

子任务二运动控制与操作基础

一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。

手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。

1、单轴运动

每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略

的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。

2、线性运动

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作

线性运动。移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

3、重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着

坐标轴旋转的运动。重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。

一、单轴运动操控机器人

单轴运动操纵机器人的方法与步骤是：

第一步：将机器人控制柜上的机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态,

如图一所示

图一控制柜操作图二选择“手动操纵”

第二步：点击ABB菜单，选择“手动操纵”，如图二所示

第三步：点击示教器控制柜小图标，选择“手动”，系统将切换到手动模式。

HT.S7

第四步：在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，点击“动作模式”

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M隼见:K*L..-4.

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