项目八机器人及电气控制83课件.pptVIP

《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教示教前的准备再现施焊程序点说明新建一个程序运行确认（跟踪）程序点说明焊钳动作程序点1机器人原点程序点2作业临近点大开→小开设定焊接条件登录程序点1程序点3点焊作业点小开→闭合程序点4作业临近点闭合→小开程序点5机器人原点小开→大开登录程序点2登录程序点5登录程序点3登录程序点4点焊机器人作业示教流程《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教（1）示教前的准备1）件表面清理。2）工件装夹。3）安全确认。4）机器人原点确认。（2）新建作业程序点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Spot_sheet”。（3）程序点的登录手动操纵机器人分别移动到程序点1至程序点5位置。处于待机位置的程序点1和程序点5，要处于与工件、夹具互不干涉的位置。另外，机器人末端工具在各程序点间移动时，也要处于与工件、夹具互不干涉的位置。《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教点焊作业示教程序点示教方法按手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点1将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（机器人原点）确认保存程序点1为机器人原点。手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。程序点2将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（作业临近点）确认保存程序点2为作业临近点。保持焊钳姿态不变，手动操纵机器人移动到点焊作业点。将程序点属性设定为“作业点/焊接点”，插补方式选“PTP”。程序点3确认保存程序点3为作业开始点。（点焊作业点）如有需要，手动插入点焊作业命令。点焊作业示教程序点示教方法手动操纵机器人移动到作业临近点。程序点4（作业临近点）确认保存程序点4为作业临近点。手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点5（机器人原点）确认保存程序点5为机器人原点。《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教对于程序点4和程序点5的示教，利用便利的文件编辑功能（逆序粘贴），可快速完成前行路线的拷贝。提示（4）设定作业条件设定焊钳条件设定焊接条件点焊时的焊接电源和焊接时间，需在焊机上设定。点焊作业条件设定大电流-短时间小电流–长时间板厚时间（周时间（周电流（mm）压力（kgf）电流（A）压力（kgf）期）期）（A）1022555001.03655560020450130002.064150500032520154003.010526010000《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教（5）检查试运行为确认示教的轨迹，需测试运行（跟踪）一下程序。跟踪时，因不执行具体作业命令，所以能进行空运行。1）打开要测试的程序文件。2）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。（6）再现施焊护气体，采用手动或自动方式实现自动点焊作业。1）开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。2）切换【模式旋钮】至“再现/自动”状态。3）按示教器上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。4）按【启动按钮】，机器人开始运行。轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现/自动”位置，开始进行实际焊接。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后，接通保《汽车焊接技术》8.3焊接机器人的作业示教2.熔焊作业熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方法。目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品,这些专业软件提供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件，ABB的RobotWare-Arc、KUKA的KUKA.ArcTech、KUKA.LaserTech、KUKA.SeamTech、KUKA投入运行和编制焊接程序，并具有接触传感、焊缝跟踪等功能。工业机器人行业四巨头的弧焊