重庆城市管理职业学院《机器学习应用与实践》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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重庆城市管理职业学院

《机器学习应用与实践》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共25个小题，每小题1分，共25分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，话题（Topic）是一种常见的通信方式。假设一个机器人的速度控制节点发布了一个关于机器人速度的话题，而多个其他节点需要订阅这个话题以获取速度信息。以下关于ROS话题通信的描述，哪一项是错误的？（）

A.多个订阅者可以同时订阅同一个话题，并接收到相同的数据

B.发布者发布的数据类型必须与订阅者期望的数据类型完全匹配

C.话题通信是一种双向的、实时的交互方式，订阅者可以向发布者发送反馈

D.当发布者停止发布数据时，订阅者会收到通知并采取相应的处理措施

2、在使用ROS进行机器人的路径规划时，需要考虑机器人的运动学约束。假设机器人是一个轮式移动机器人，以下哪种路径规划算法更适合？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.快速扩展随机树（RRT）算法

D.以上算法都需要根据具体情况进行选择

3、在ROS中，要对机器人的操作空间进行建模和分析，以下哪种方法常用于描述机器人的工作范围和可达性？（）

A.雅可比矩阵

B.蒙特卡罗方法

C.工作空间分析

D.以上都是。假设需要确定机器人在执行特定任务时的有效工作空间和可能的运动限制，上述哪种方法能够提供更全面和准确的建模和分析结果，并说明其在ROS中的应用和意义

4、在ROS中，要实现机器人与外部设备（如传感器、执行器）的通信，以下哪种接口协议较为常见？（）

A.USB

B.CAN

C.Ethernet

D.SerialPort。假设机器人系统需要连接多种不同类型的设备，数据传输速率和实时性要求各不相同，上述哪种接口协议能够提供更灵活和可靠的通信支持，并分析其在ROS中的配置和使用要点

5、在一个ROS系统中，需要实现机器人的自主学习和适应能力，例如根据环境的变化调整其行为策略。以下哪种机器学习方法和在线学习算法可能会被应用？（）

A.强化学习B.在线监督学习C.无监督学习D.以上都有可能

6、ROS中的日志（Logging）功能对于调试和故障诊断非常重要。假设在机器人运行过程中出现异常，以下关于日志使用的描述，正确的是：（）

A.只记录关键信息，避免日志文件过大

B.详细记录所有信息，便于全面分析问题

C.不使用日志功能，通过打印输出进行调试

D.日志的记录级别和内容对故障诊断没有帮助

7、当机器人在未知环境中探索时，需要同时构建地图和定位自身。以下哪种同时定位与地图构建（SLAM）算法在处理大规模环境和动态障碍物时具有较好的性能？（）

A.ORB-SLAM

B.LSD-SLAM

C.RTAB-Map

D.KartoSLAM

8、在ROS系统中，要实现机器人的自主导航功能，需要融合多种技术，如定位、建图和路径规划。假设机器人处于一个未知的环境中，需要逐步建立环境地图并实现自主导航。以下哪种方法和技术的组合最适合这种场景？（）

A.基于激光雷达的SLAM算法和全局路径规划

B.仅依靠视觉的SLAM算法和局部路径规划

C.不进行建图，使用预设的地图进行导航

D.随机探索环境，不进行规划

9、当使用ROS开发一个水下探测机器人时，需要考虑水压对机器人结构和电子设备的影响，以及水下通信的限制。以下哪种设计和技术可能有助于解决这些问题？（）

A.抗压外壳设计和水声通信编码

B.密封舱设计和水下定位系统

C.低功耗电子设备和光学通信

D.以上都有可能

10、在ROS中，当需要对机器人的感知数据进行融合，例如将激光雷达数据、摄像头图像和惯性测量单元（IMU）数据进行综合处理，以获得更准确的环境模型，以下哪种方法是常用且有效的？（）

A.简单地将数据叠加

B.使用卡尔曼滤波算法

C.随机选择一种数据作为主要依据

D.不进行数据融合，单独处理每种数据

11、ROS支持多种机器人平台。假设有一个轮式移动机器人和一个足式机器人，它们在使用