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多模态传感器融合的自主系统定位导航算法演进

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多源信息交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1传感器类型与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.2噪声抑制与数据清洗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2特征提取与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1空间特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2视觉特征融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

初始位姿估算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1基于几何约束的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1.1三维点云匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.2视角几何约束解算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2基于概率的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.1卡尔曼滤波优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.2粒子滤波融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

迭代优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.1自适应权重分配机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.1.1惯性测量单元数据权重动态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1.2激光雷达回波强度影响因子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2闭环检测与地图修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2.1路径重复度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2.2误差累积抑制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

复杂环境鲁棒性强化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.1特殊条件下的状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

5.1.1文档表征数据缺失处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.1.2雷达信号弱相关分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

5.2错误诊断与恢复策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.2.1异常输入检测与隔离．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

5.2.2定位漂移自动补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

应用验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

6.1实验场景构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

6.1.1室内与室外混合场地测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100

6.1.2多传感器协同仿真平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．101

6.2关键指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．107

6.2.1定位精度统计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．