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工业机器人运动规划的碰撞避免算法研究

工业机器人运动规划的碰撞避免算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1工业机器人运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2碰撞避免算法的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1基于规则的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2基于空间的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3基于机器学习的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

碰撞避免算法的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1预测性碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2反应性碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

预测性碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1基于迪杰斯特拉的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2基于A搜索的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3基于路径规划的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

反应性碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1基于模糊逻辑的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2基于概率的碰撞避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

实验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

6.3算法性能比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

工业机器人运动规划的碰撞避免算法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．57

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

本文研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

二、工业机器人运动规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

工业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

机器人运动规划原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

运动规划中的关键参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

三、碰撞避免算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

碰撞避免算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

碰撞检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

碰撞避免策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

算法性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

四、工业机器人运动规划中的碰撞避免算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．91

应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

碰撞避免算法在机器人路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．101

碰撞避免算法在机器人姿态控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．107

五、碰撞

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