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智能助行设备触觉交互系统结构设计

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1人类移动辅助设备的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2触觉交互技术在智能设备中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2逻辑框架与研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

相关技术与文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1智能助行设备技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1.1移动助行机器人的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.2智能助助力臂与身体外骨骼．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2触觉交互系统设计理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.1触觉反馈技术的原理与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.2人机交互中的触觉感知问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

智能助行设备触觉交互系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1用户需求与交互方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1残障用户与非残障用户的交互模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.2安全与舒适性需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2系统架构设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2软件系统流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

触觉交互系统的实现技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1硬件实现技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.1传感器阵列的设计与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1.2高精度压力与力觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.2软件算法与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2.1触觉反馈的信号处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.2.2触摸感知与响应算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

实验验证与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.1实验设计与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

5.1.1模拟环境搭建与用户试穿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.1.2数据采集与分析工具的选用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.2实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.2.1用户交互行为的实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

5.2.2智能助行设备系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

6.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

6.1.1智能助行设备人在交互的必要性与可能性．．．．．．．．．．．．．．．．88

6.1.2设计的系统完成度与效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

6.2展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92

6.2.1未来研究方向与技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

6.2.