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自动驾驶技术中雪天场景的融合构建方法

目录

文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

雪天场景特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1雪天气象条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2雪天路面状况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3雪天交通环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

融合构建方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1多源信息融合技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2雪天场景特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3融合构建策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

雪天场景数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1数据采集设备与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2数据预处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3数据标注与质量控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

雪天场景特征提取与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2特征选择与降维．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3特征融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

融合构建算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.1基于多传感器的数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2基于深度学习的数据融合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.3实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

雪天场景融合构建应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.1城市道路雪天交通应急调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.2自动驾驶车辆雪天安全行驶辅助系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

7.3雪天场景模拟与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

8.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

1.文档概括

自动驾驶技术在复杂环境下的适应性至关重要，其中雪天场景因其能见度降低、路面结冰、光照条件变化等因素，对车辆感知与决策系统提出严峻挑战。本文档旨在系统阐述雪天场景在自动驾驶技术中的融合构建方法，通过多传感器信息融合、环境感知增强、路径规划优化等策略，提升系统在恶劣天气下的鲁棒性与安全性。文档内容主要围绕以下几个方面展开：

（1）雪天场景特点分析

雪天场景具有独特的物理特性，如【表】所示。这些特性直接影响自动驾驶系统的传感器数据采集与处理效果。

?【表】雪天场景主要特点

特征

描述

能见度降低

大量降雪导致光学传感器（如摄像头、LiDAR）探测范围受限

路面结冰

改变轮胎与地面的摩擦系数，增加制动距离和转向难