《2025年双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究》范文 .pdfVIP

君子忧道不忧贫。——孔丘

《双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究》篇一

一、引言

随着科技的不断进步，机器人技术已成为现代社会发展的重

要驱动力。其中，双臂机器人因其高度灵活性和适应能力，在工

业生产、医疗康复、服务等领域具有广泛的应用前景。为了实现

双臂机器人的高效、稳定和灵活操作，其控制系统的建立及阻抗

控制研究显得尤为重要。本文旨在探讨双臂机器人的控制系统建

立及阻抗控制方法，为双臂机器人的应用提供理论支持和技术指

导。

二、双臂机器人的控制系统建立

1.硬件组成

双臂机器人的硬件系统主要包括机械臂、传感器、执行器和

控制单元等部分。机械臂是双臂机器人的主要执行机构，其设计

应考虑结构强度、运动范围和灵活性等因素。传感器用于获取环

境信息和机器人状态信息，包括力传感器、位置传感器、速度传

感器等。执行器负责驱动机械臂运动，通常采用电机或液压驱动

等方式。控制单元是整个系统的核心，负责协调各部分的工作，

实现机器人的控制和决策。

2.软件设计

双臂机器人的软件系统主要包括控制系统、运动规划、感知

与决策等模块。控制系统负责接收上位机的指令，控制执行器驱

天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

动机械臂运动。运动规划模块根据任务需求，为机械臂生成合理

的运动轨迹和速度。感知与决策模块通过传感器获取环境信息和

机器人状态信息，进行实时分析和决策，以实现机器人的自主操

作。

三、阻抗控制研究

阻抗控制是一种重要的机器人控制方法，通过调整机器人的

动力学特性，实现机器人与环境之间的柔顺交互。在双臂机器人

中，阻抗控制对于提高机器人的操作精度、稳定性和灵活性具有

重要意义。

1.阻抗控制原理

阻抗控制通过调整机器人的惯量、阻尼和刚度等参数，使机

器人表现出类似于实际物体的动力学特性。当机器人与环境发生

交互时，通过调整这些参数，实现机器人与环境的柔顺交互，从

而保护机器人和减小操作误差。

2.阻抗控制策略

针对双臂机器人的特点，可采用分布式阻抗控制策略。该策

略将双臂机器人的每个机械臂视为一个独立的子系统，分别进行

阻抗控制。通过协调各子系统的阻抗参数，实现双臂机器人的整

体柔顺操作。此外，还可采用基于学习的阻抗控制策略，通过分

析历史数据和实时数据，优化阻抗参数，提高双臂机器人的操作

性能。

四、实验与分析

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

为了验证双臂机器人控制系统建立及阻抗控制方法的有效性，

我们进行了实验分析。首先，我们搭建了双臂机器人的实验平台，

包括机械臂、传感器、执行器和控制单元等部分。然后，我们设

计了多种任务场景，如搬运、装配、抓取等，测试双臂机器人的

操作性能。实验结果表明，通过建立合理的控制系统和采用阻抗

控制方法，双臂机器人能够高效、稳定地完成各种任务。此外，

我们还对不同阻抗控制策略进行了比较分析，发现分布式阻抗控

制策略在双臂机器人中具有较好的应用效果。

五、结论与展望

本文研究了双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制方法。通

过搭建硬件系统和软件系统，实现了双臂机器人的高效、稳定和

灵活操作。同时，通过研究阻抗控制原理和策略，提高了双臂机

器人与环境的柔顺交互能力。实验结果表明，本文所提出的方法

具有较好的应用效果。

展望未来，我们将进一步研究双臂机器人的控制系统和阻抗

控制方法，提高机器人的自主操作能力和适应能力。同时