仿生机器人面部机械设计与3D打印技术应用.docxVIP

仿生机器人面部机械设计与3D打印技术应用

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1人机交互发展需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2仿生学在机器人领域的价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1仿生机器人头部研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2面部运动机制研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2.33D打印在机器人制造中的应用概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.1主要技术指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.2探索的关键科学问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

仿生机器人面部机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1关键设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.1动作模态与人相似性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.2结构紧凑性与减重要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.3模块化与可扩展性策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2面部主要运动单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.1眼部运动机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2.2嘴部形态变化实现方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2.3表情肌模拟机构的构思．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3传动与驱动系统选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3.1驱动方式比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3.2传动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3.3驱动器布局与负载特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.4结构件强度与材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.4.1关键承力部件应力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.4.2材料性能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.4.3常用工程材料筛选．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3D打印技术在面部机械结构制造中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.13D打印技术概述及其优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.1.1增材制造基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.1.2工程化制造优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.2面部复杂结构打印可行性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

3.2.1向日葵结构等复杂曲面加工．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.2.2内部通道与整体一体化成型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.2.3多材料与颜色结合潜力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

3.3常用3D打印成型工艺比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

3.3.1熔融沉积成型技术特点与成本．