本方案基于STM32微控制器，设计并实现了一套完整的无人驾驶汽车控制系统。系统支持自动避障、路径规划、远程控制和数据采集功能，适用于智能驾驶实验和实际应用场景x.docxVIP

基于STM32的无人驾驶汽车控制应用设计

本方案基于STM32微控制器，设计并实现了一套完整的无人驾驶汽车控制系统。系统支持自动避障、路径规划、远程控制和数据采集功能，适用于智能驾驶实验和实际应用场景。

系统总体设计

硬件设计：

主控制器：STM32F4系列（如STM32F407）。

传感器模块：

超声波传感器（HC-SR04）：用于障碍物检测。

摄像头模块（基于OV5640或IMX219）：用于视觉识别和车道检测。

陀螺仪和加速度计（MPU6050）：用于姿态检测。

GPS模块：用于定位和导航。

执行机构：

电机驱动模块（L298N）：控制直流电机。

舵机：用于转向控制。

无线通信模块：ESP32模块（支持Wi-Fi和蓝牙）。

电源管理：DC-DC转换模块，确保系统稳定供电。

用户界面：OLED显示屏，用于显示车辆状态和导航信息。

软件设计：

主程序：STM32主程序，负责读取传感器数据、执行控制逻辑和通信。

导航算法：基于A*算法实现路径规划。

避障算法：基于超声波传感器和摄像头数据实现动态避障。

远程控制：通过手机App远程控制车辆。

数据采集：实时采集并上传车辆状态数据到云端。

硬件设计细节

传感器模块：

超声波传感器：安装在车头前方，用于检测前方障碍物。

摄像头模块：用于车道识别和障碍物检测，支持OpenCV库进行图像处理。

MPU6050：用于检测车辆的姿态（如倾斜角度）。

GPS模块：用于获取车辆的地理位置信息。

执行机构：

电机驱动模块：控制车辆的前进和后退。

舵机：用于控制方向盘的转向角度。

无线通信模块：

ESP32：通过Wi-Fi模块实现与手机App的通信，支持HTTP协议。

电源管理：

DC-DC转换模块：将外部电源（如12V电池）转换为系统所需的5V和3.3V电源。

软件设计细节

主程序逻辑：

初始化：配置GPIO、UART、PWM、传感器和无线通信模块。

传感器数据采集：读取超声波传感器、摄像头、MPU6050和GPS模块的数据。

路径规划：基于A*算法实现动态路径规划。

避障控制：根据超声波传感器和摄像头数据，实时调整车辆行驶方向。

远程控制：通过手机App发送控制指令（如前进、后退、左转、右转）。

数据上传：将车辆状态数据（如速度、位置、姿态）上传到云端服务器。

导航算法：

A*算法：基于网格地图实现路径规划，支持动态避障。

PID控制：根据摄像头数据调整车辆的行驶速度和方向。

避障算法：

超声波避障：检测前方障碍物，触发紧急制动。

视觉避障：通过摄像头识别车道线和障碍物，实现车道保持和动态避障。

远程控制：

手机App：通过ESP32模块实现与手机App的通信，支持实时查看车辆状态和控制车辆。

C++源代码框架

硬件初始化

#includestm32f4xx_hal.h

#includeov5640.h

#includempu6050.h

#includehc_sr04.h

#includegps.h

#includeesp32wifi.h

#includeoled.h

#includemotor.h

#includeservo.h

#defineWIFI_SSIDYourWiFiSSID

#defineWIFI_PASSWORDYourWiFiPassword

#defineHTTP_SERVER/api/

//全局变量

volatileintdistance=0;//前方障碍物距离

volatilefloatroll=0.0;//滚动角

volatilefloatpitch=0.0;//俯仰角

volatilefloatyaw=0.0;//偏航角

volatileboolobstacle_detected=false;//是否检测到障碍物

volatileboolauto_drive=true;//是否启用自动驾驶

//初始化函数

voidSystem_Init(void){

//初始化GPIO、UART、PWM、传感器、OLED和WiFi模块

HAL_Init();

GPIO_Init();

UART_Init();

PWM_Init();

Camera_Init();

MPU6050_Init();

GPS_Init();

OLED_Init();

ESP32_Init(WIFI_SSID,WIFI_PASSWORD);

}

//GPIO初始化

voidGPIO_Init(void){

__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENA