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体素滤波在煤矿井巷点云融合建图中的应用
目录
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2点云数据获取技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3煤矿井下建图技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4体素滤波技术内涵及优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.5本文主要研究内容与组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1点云数据表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2点云配准与叠加原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3空间采样Strategies．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.4点云信息保持与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.5滤波后建图数据结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
基于体素滤波的井下点云融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1体素网格构建与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2多视点云数据采样与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3基于体素的点云配准与对齐．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.4异常值检测与点云优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.5融合数据的质量评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
系统实现与算法验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1硬件环境与软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2点云数据处理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3融合建图系统功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.4实验场景搭建与数据准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.5仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
工程应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1煤矿井下试验巷道环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.2针对特定场景的算法适配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.3系统在复杂环境中的运行效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.4基于人机交互的数据后处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
5.5应用效果评价与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.1主要研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
6.2体素滤波融合建图的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.3未来研究方向与探索建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
1.文档概览
本文档旨在深入探讨体素滤波技术在煤矿井巷点云融合建内容领域的具体应用及其核心价值。煤矿井巷环境复杂多变，传统的点云数据处理方法在应对海量、多源、高噪声的点云数据时，往往面临效率低、精度差等挑战。体素滤波作为一种基于体素空间划分的点云滤波算法，通过将三维空间离散化为规则网格（即体素），能够有效简化点云数据处理流程，降低计算复杂度，同时提高点云数据的过滤效果和建内容精度。
本文首先介绍了煤矿井巷点云建内容的背景及重要意义，概述了当前点云融合技术所面临的难点与挑战，进而引出体素滤波
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