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动力学前馈补偿在无人履带车辆轨迹跟踪控制中的应用

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1无人履带车辆发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.2轨迹跟踪控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.3动力学前馈补偿的引入价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1无人履带车辆控制技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.2轨迹跟踪控制方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2.3动力学前馈补偿应用现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3.2具体研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、无人履带车辆运动学与动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1无人履带车辆系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.1.1车体结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1.2行驶机构特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.3动力传动系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2履带车辆运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.2.1直角坐标系下运动学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2.2球坐标系下运动学表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2.3运动学方程推导与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3履带车辆动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3.1整体动力学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.3.2车轴动力学方程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.3.3阻力与惯性力计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.4模型参数辨识与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

2.4.1参数辨识方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

2.4.2实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

2.4.3模型有效性验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

三、动力学前馈补偿控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.1前馈控制基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.1.1前馈控制概念介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.1.2前馈控制作用机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.1.3前馈控制与前馈补偿区别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.2动力学前馈补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

3.2.1基于动力学模型的补偿设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.2.2前馈控制律推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

3.2.3补偿