第三章时域响应分析.pptVIP

1、上升时间tr响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞)所需的时间，称为上升时间。对于响应曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。延迟时间td:响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。2、峰值时间tp响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。3、调节时间ts在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取第29页，共50页，星期日，2025年，2月5日响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间，称为调节时间。ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间越短。4、超调量MP%响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。5、振荡次数N在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。tr,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而σ%和N反映系统动态过程的平稳性。即系统的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的两个动态性能的指标。第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日具体讨论欠阻尼二阶系统动态性能指标。1、上升时间tr由定义知：tr为输出响应第一次到达稳态值所需时间，所以应取n=1。第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日当wn一定时，ξ越小，tr越小；当ξ一定时，wn越大，tr越小。2、峰值时间tp①②第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日对①式两边求导，并令其=0，得：代入得：第34页，共50页，星期日，2025年，2月5日∴第35页，共50页，星期日，2025年，2月5日第1页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域响应分析第一节引言时域分析方法是根据系统的微分方程，采用拉氏变换法直接解出系统的时间响应，再根据时间响应来分析系统的稳定性、准确性和快速性能。用时域分析系统性能具有直接、准确、易于接受的特点，是经典控制理论中进行系统性能分析的一种重要方法。第2页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域响应分析第二节典型输入信号在时域进行分析时，为了比较不同系统的控制性能，需要规定一些具有典型意义的输入信号，建立分析比较的基础，这些信号称为控制系统的典型输入信号。因为系统对典型输入信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间存在着一定的关系，所以采用典型输入信号来评价系统的性能是合理的。第3页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域响应分析为便于进行理论分析与试验研究，对典型输入信号有如下要求：(1)能够使系统工作在最不利的情况下；(2)形式简单，便于解析分析；(3)在实际中可以实现或近似实现。工程中经常采用的典型输入信号有单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、谐和函数和单位加速度函数等。其数学描述与图形如图3-1所示。第4页，共50页，星期日，2025年，2月5日第5页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域响应分析第三节一阶系统的时域响应控制系统的时间响应由两部分组成：瞬态响应和稳态响应。瞬态响应是指系统从初始状态到最终状态的响应过程。稳态响应是指当时间t趋于无穷大时，系统的输出状态。一阶惯性系统是一阶系统的典型代表，其传递函数标准形式是：第6页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域分析法一、一阶系统的单位阶跃响应单位阶跃输入Xi(t)=1(t)，对其进行拉氏变换得，Xi(S)=1/S，则对上式进行拉氏反变换，得第7页，共50页，星期日，2025年，2月5日第三章时域响应分析得出如下重要结论：(1)一阶系统总是稳定的，无振荡；(2)系统响应由两部分组成，稳态响应1(t)和瞬态响应组成,瞬态响应随着时间的增加逐渐衰减为0；(3)经过时间T曲线上升到稳态值的0.632高度。反之，用实验方法测出的时间响应