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穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。(Y)

２.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。

(Y)

3、关节空间就是由全部关节参数构成得。（Ｙ)

４、任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合

成。(Y）

ｉi

5、关节得坐标系放在－１关节得末端。(Ｎ)

６.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N)

L

7.对于具有外力作用得非保守机械系统，其拉格朗日动力函数可定义为系

统总动能与系统总势能之与。（N）

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y）

9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y）

10.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比

得随动系统。（Y）

１1.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余

弦波形得变化。(N)

12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得,而不就是在得到示

教点之后,一次完成，再提交给再现过程得。(Y)

13.格林(格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。(N)

１4.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2。(N)

１5.图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效

果清晰与颜色分明。(Ｙ)

二、填空题

1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业得自动化机械。

２、在机器人得正面作业与机器人保持300mm以上得距离。

3、手动速度分为:微动、低速、中速、高速。

４、机器人得三种动作模式分为:示教模式、再现模式、远程模式。

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

5、机器人得坐标系得种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标

系、用户坐标系。

６、设定关节坐标系时，机器人得S、L、U、R、Ｂ、T各轴分别运动。

7、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。

8、用关节插补示教机器人轴时,移动命令为MＯＶJ。

9、机器人得位置精度ＰL就是指机器人经过示教得位置时得接近程度,

可以分为9个等级,分别就是PL=０,ＰＬ=１,PＬ=2,PL=

３,PL＝４,PL=５,ﻩＰＬ=6,PＬ＝7,ＰL=8。马

自达标准中,PＬ=1指只要机器人ＴＣP点经过以示教点为圆心、以0、5mm为半

径得圆内得任一点即视为达到;ＰL=２指只要机器人TCP点经过以示教点为圆

心、以２0ｍm为半径得圆内得任一点即视为达；ＰL=3指只要机器人ＴCP

点经过以示教点为圆心、以75mm为半径得圆内得任一点即视为达到。

1０、机器人得腕部轴为Ｒ