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第46卷第2期力学季刊Vol.46No.2

2025年6月CHINESEQUARTERLYOFMECHANICSJune2025

doi:10.15959/j.cnki.0254-0053.2025.02.003

空间柔性桁架展开可动性分析

汪天武，蔡国平

（上海交通大学工程力学系，水动力学教育部重点实验室，上海200240）

摘要：大型航天结构多以桁架作为支撑，发射入轨后通过展开机构将桁架展开，以构成结构的最终形式，因此

桁架的顺利展开对于保证航天器的正常运行具有重要意义．本文采用多体动力学理论对空间柔性桁架的可动性

问题进行了研究，首先给出了桁架的展开动力学模型，然后建立了桁架中铰链的接触动力学模型，其次给出了

铰链摩擦力的计算方法，进而提出了一个桁架结构可动性的判据，最后开展了数值仿真．仿真结果显示，较小

的铰链间隙、较大的铰链摩擦力、以及较小的展开驱动力会降低桁架结构的展开可动性．

关键词：柔性桁架；展开可动性；铰间隙；铰摩擦

中图分类号：O313文献标志码：A文章编号：0254-0053(2025)02-0266-12

DeployableMobilityAnalysisofSpace

FlexibleTruss

WANGTianwu,CAIGuoping

(DepartmentofEngineeringMechanics,MOEKeyLaboratoryofHydrodynamics,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China)

Abstract:Large-scaleaerospacestructuresaremostlysupportedbytruss.Afterbeinglaunchedintoorbit,thetrusswillunfold

throughdeployablemechanismstoformthefinalstructure.Therefore,thesmoothdeploymentofthetrussisgreatsignificancefor

ensuringthenormaloperationofthespacecraft.Thispaperstudiesthemobilityproblemofspaceflexibletrussbyusingthemulti-

bodydynamicstheory.Firstly,thedeployabledynamicmodelofthetrussisgiven.Then,thecontactdynamicmodelofjointin

trussisestablishedandthecalculationmethodofjointfrictionforceispresented.Subsequently,weproposeacriterionforthe

mobilityofthetrussstructure.Finally,numericalsimulationsarecarriedout.Thesimulationresultsshowthat