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多机器人协同规划避障方法

摘要：多机器人系统广泛应用于许多领域，如制造业、军和

医疗保健。然而，在多机器人系统中，机器人之间的冲突和交

互可能会导致协调和规划方面的困难。本文提出了一种多机器

人协同规划避障方法，旨在解决机器人协同T作中的障碍问题c

通过对机器人的分配、路径规划和避障方法进行系统地分析和

描述，合理设置目标点和路径、引入障碍物信息，避免机器人

之间的冲突和交互，从而实现多机器人系统的高效协同工作。

关键词：多机器人系统；规划避障；路径规划；冲突解决；协

同工作

引言

多机器人系统已经成为目前研究的热点，其涵盖了自动化制造、

军、医疗和交通等各个领域。在多机器人系统中，机器人之

问的协调和规划是必要的。尽管现有的技术可以实现单个机器

人之间的协调和规划，但是在多机器人系统中，机器人之间的

交互可能会导致协调和规划方面的困难。因此，多机器人协同

规划避障方法是研究领域中一个重要的问题，也是一项具有挑

战性的任务。

多机器人协同规划避障方法

在多机器人系统中，机器人之间的冲突解决和规划是必要的，

这需要一种有效的方法来解决。本文提出了一种多机器人协同

规划避障方法，该方法包括以下步骤：

(1)机器人分配

在多机器人系统中，机器人的分配是必要的。本方法采用机器

人分配算法，以确定每个机器人的角色和任务。机器人分配算

法基于机器人能力、任务需求、约束和目标，可以克服机器人

分配中的各种困难。

(2)路径规划

路径规划是决定机器人行动轨迹的过程。为了使多机器人系统

能够高效地协同工作，并避免机器人之间的冲突和交互，本方

法提出了一种路径规划算法。该算法可以根据机器人角色、任

务需求、地图信息和避障限制等因素，生成机器人在规定时间

内完成任务的最佳路径。

(3)障碍物信息注入

机器人在完成任务过程中，面临着各种障碍物。为了避免机器

人之间的冲突和交互，避免机器人与障碍物的碰撞，本方法引

入了障碍物信息。障碍物信息与地图信息相结合，对机器人的

路径进行修正，使得机器人能够绕过障碍物，更有效地完成任

务。

(4)冲突解决

在多机器人系统中，机器人之间的冲突是不可避免的。为了保

证多机器人系统的高效协同工作，本方法提出了一种冲突解决

算法。冲突解决算法可以向相关机器人发送冲突信号，并根据

机器人角色、任务需求和机器人分配情况，确定最佳决策以解

决冲突。

实验结果

在仿真实验中，本方法在不同场景下的多机器人系统中进行了

测试。实验结果表明，该方法可以提高多机器人系统的协同工

作效率和规划避障能力。本方法在多机器人系统中的应用具有

广泛的应用前景，可为自动化制造、军、医疗等领域提供更

高效、智能的机器人协同工作方案。

结论

本文提出了一种多机器人协同规划避障方法，该方法在机器人

分配、路径规划、障碍物信息注入和冲突解决等方面进行了详

细的描述和分析。实验结果表明，本方法可以提高多机器人系

统的协同工作效率和规划避障能力，具有更广泛的应用前景。

未来研究需要进一步探索多机器人系统的协调和规划问题，为

机器人协同工作提供更高效、智能的解决方案。

Abstract

Multi-robotcoordinationiscrucialinvarious

applicationssuchasautomation,military,and

components:robotallocation,pathplanning,obstacle

informationinjection,andconflictresolution.

Firstly,therobotallocationschemeisusedtoassign

taskstorobots.Theallocationprocessconsidersthe

taskpriority,availablerobots,androbotcapability.

Secondly,thepathplanningalgorithmisemployedto

generateoptimalpathsforeveryrobot.Thealgorithm

，

considers