第一章 过程动态数学模型.pptVIP

1.3系统辨识概述1.3.1辨识的定义例：建立一个热交换器的数学模型，即建立T/Q模型第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.3系统辨识概述1.3.1辨识的定义例：建立一个热交换器的数学模型，即建立T/Q模型经观测得到一组输入输出数据，记作{Q(k)}和{T(k)}，k=1,2,…,L选定一组模型类：一个等价准则：第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.3系统辨识概述1.3.1辨识的定义例：建立一个热交换器的数学模型，即建立T/Q模型辨识问题：根据所观测到的数据{Q(k)}和{T(k)}，确定模型中的未知参数n及ai、bi，使得准则J最小。T(k)+a1T(k-1)+…+anT(k-n)=b1Q(k-1)+…+bnQ(k-n)+e(k)第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.3系统辨识概述1.3.2辨识的基本原理为了得到模型参数的估计值，通常采用逐步逼近的办法输入输出噪声未知模型参数参数估计值输出预报值新息第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.3系统辨识概述1.3.3辨识的内容和步骤辨识的分类离线辨识、在线辨识非参数模型辨识、参数模型辨识非参数模型辨识（经典辨识）：假定过程是线性的前提下不必事先确定模型具体结构。阶跃响应、脉冲响应、频率响应、相关分析、谱分析等参数模型辨识（现代辨识）：必须假定一种模型结构，通过极小化误差准则来确定模型参数。最小二乘类法、梯度校正法、极大似然法等第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.3系统辨识概述1.3.3辨识的内容和步骤辨识的内容：步骤：根据辨识目的，利用先验知识，初步确立模型结构→采集数据→进行模型参数和结构辨识→验证，获得最终模型。第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日第一章过程动态数学模型主要内容1.1过程动态数学模型概述1.2机理建模方法1.3系统辨识概述1.4非参数模型辨识方法1.5最小二乘类辨识方法第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.4非参数模型辨识方法1.4.1阶跃响应法什么是阶跃响应法？施加一个阶跃扰动信号，测定出过程的输出响应随时间的变化曲线，该曲线就是利用阶跃响应法得到的非参数模型，再根据该曲线获得待辨识过程的传递函数。第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.4非参数模型辨识方法1.4.1阶跃响应法两步：第一步实际测取过程的阶跃响应，第二步由阶跃响应求取过程的传递函数。测取阶跃响应曲线：先使工况保持平稳一段时间，然后使阀门做阶跃式的变化（通常在10%以内），同时把被控变量的变化过程记录下来，得到广义对象的阶跃响应曲线。求取传递函数：过程的增益K、时间常数T和时滞τ可以用多种方法求取。第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日1）近似法当对象可用一阶惯性环节表示时：式中，K为对象的放大系数；T为对象的时间常数1.4非参数模型辨识方法取y(t)=0.63y(∞)时对应的t就是过程的时间常数T。第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日1）近似法当对象可用具有时滞的一阶对象来表示时：可在响应曲线拐点处作切线，该切线与时间轴相交于L，与稳态值渐近线相交于M，则线段0L的长度即为τ值，切线ML在时间轴上的投影就是T。1.4非参数模型辨识方法第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日2)两点法根据阶跃输入信号作用下输出响应曲线的计算公式在响应曲线上取两点；，由于阶跃幅值r已知，联立求解得式中，；。1.4非参数模型辨识方法第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日为了反映动态特性，输出响应曲线上的两点通常可取如下配对点，并据此计算时间常数和时滞。y1y2Tτ0.2840.6321.5（t2-t1）(3t1-t2)/20.3930.6322（t2-t1）2t1-t20.550.865（t2-t1)/1.2(2.5t1-t2)/1.51.4非参数模型辨识方法第42页，共62页，星期日，2025年，2月5日1.4.1