第5章 频率特性法.pptVIP

超前校正举例（续1）第61页，共86页，星期日，2025年，2月5日超前校正举例（续2）原系统相位裕度小，用串联超前校正改善。令，则作db线与G0(s)交点所对应的ω值即为ωc位置，则第62页，共86页，星期日，2025年，2月5日超前校正举例（续3）超前校正装置传递函数为校正后的开环传递函数为检查指标，完全满足要求，校正成功。第63页，共86页，星期日，2025年，2月5日频率特性法实现滞后校正一般设计步骤:将系统要求达到的指标变换为频域指标；绘制未校正系统伯德图并确定其频域指标。考查是否可选择滞后校正。确定滞后校正参数。通过求出。ε是补偿校正装置引入所附加的相角，一般取5~10°。由确定α。由近似公式求得T。确定滞后校正Gc(s)检查、修改。第64页，共86页，星期日，2025年，2月5日滞后校正举例例5.8已知单位负反馈系统开环传递函数，要求γ≥40°，试用滞后校正实现。解：做G0(s)伯德图第65页，共86页，星期日，2025年，2月5日滞后校正举例（续1）0.0060.07-90°-180°wc0=2.15第66页，共86页，星期日，2025年，2月5日滞后校正举例（续2）原系统不稳定，取γ=45°，ε=10°wc=0.42第67页，共86页，星期日，2025年，2月5日滞后校正举例（续3）则滞后校正装置为校正后开环传递函数为代入wc=0.42得达到指标要求第68页，共86页，星期日，2025年，2月5日5.5.4期望特性法实现串联校正根据设计任务所要求的技术指标，确定一种期望的结构G(s)，再根据固有系统结构G0(s)与G(s)的差异来决定所需的校正装置Gc(s)。对于串联校正，有第69页，共86页，星期日，2025年，2月5日系统期望特性的模型第70页，共86页，星期日，2025年，2月5日按二阶最佳系统校正二阶期望特性的传递函数为当ξ=0.707时，σp％=4.3％，γ=65.5°，这时兼顾了快速性和相对稳定性，通常称为“最佳二阶系统”。其传递函数为：第71页，共86页，星期日，2025年，2月5日校正到最佳二阶系统举例1.将一阶惯性环节校为最佳二阶系统被控系统固有特性为则，校正装置为2.将两惯性环节串联系统校为最佳二阶系统被控系统固有特性为则，校正装置为第72页，共86页，星期日，2025年，2月5日5.5.5反馈校正1.比例负反馈可以减小环节的时间常数不加比例负反馈时加入比例负反馈时比例负反馈使为其包围的环节的时间常数和放大倍数减小。第73页，共86页，星期日，2025年，2月5日负反馈降低系统灵敏度设因参数变化引起的传递函数G(s)的变化是△G(s)，相应的输出C1(s)的变化是△C1(s)。这时该环节的输出为C1(s)+△C1(s)=[G(s)+△G(s)]R(s)故△C1(s)=△G(s)R(s)若单位负反馈发生参数变化，则第74页，共86页，星期日，2025年，2月5日负反馈降低系统灵敏度（续）通常|G(s)|△G(s)，于是近似有则△C(s)比△C1(s)小1+G(s)倍。所以负反馈能明显减弱参数变化对系统性能的影响。串联补偿不具备这个特点。第75页，共86页，星期日，2025年，2月5日代替固有部分中不希望的环节希望用另一个环节Gel(s)代替G2(s)，用反馈补偿。反馈补偿设计的任务就是使G2(s)、Fc(s)组成的副回路的特性满足要求，从而代替原有的环节G2(s)第76页，共86页，星期日，2025年，2月5日代替不希望的环节（续）当|G2(jω)Fc(jω)|1，有在该频段内，原有的环节G2(s)被1/Fc(s)代替当|G2(jω)Fc(jω)|1，有此频带内，反馈补偿不起作用。第77页，共86页，星期日，2025年，2月5日反馈补偿网络的设计系统如图，设计后希望的开环传递函数G(s)为当|G2(jω)Fc(jω)|1，有20lg|G2(jω)Fc(jω)|=20lg|G0(jω)|－20lg|G(jω)|可求出G2(s)Fc(s)以及Fc(s)当|G2(jω)Fc(jω)|1，有第78页，共86页，星期日，202