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过程控制系统的MATLAB实验

————用MATLAB中的simulink模块构建控制系统

建立系统数学模型

给系统加入一个输入（单位阶跃）扰动，测量其输出变化曲线。

按照反应曲线法（书中77页、33页）确定对应于输出曲线的传递函数。

Ko=5/1=5

tao=3

y=5*.0632=对应横坐标T+tao=

To=

Go(s)=5e-3s/+1

建立一个简单控制系统，测量控制系统的过渡过程及品质指标

学会使用simulink模块，根据要求能够建立仿真系统并进行系统仿真。

FCFT图1.流量控制系统设一流量控制系统如图所示，对象的传递函数为：。采用PID

FC

FT

图1.流量控制系统

试建立simulik仿真系统进行仿真；（画出控制系统框图）

采用P控制器、比例作用（proportional）为10;

C=

第一峰值=第二峰值=

B=B`=衰减比n=B/B`

超调亮σ=B/C

余差e=r-C=

过渡过程时间Ts=

采用PI控制器、比例作用（proportional）为10,积分作用（integral）为5;

C=1

第一峰值=第二峰值=

B==B`==

衰减比n=B/B`

超调亮σ=B/C

余差e=r-C=1-1=0

过渡过程时间Ts=

采用PID控制器，比例作用（proportional）为10,积分作用（integral）为5和微分作用（derivative）为。

C=1

第一峰值=第二峰值=

B==B`==

衰减比n=B/B`

超调亮σ=B/C

余差e=r-C=1-1=0

过渡过程时间Ts=

观察并记录：在②、③和④的情况下的衰减比，超调量，余差，过渡过程时间。

采用P控制器，改变比例作用（proportional）从到3。观察输出曲线的变化，用根轨迹理论说明为什么？

Kp=

Kp=

Kp=

Kp=2

Kp=3

采用P、PI和PD控制器验证参数变化对输出的影响

设一流量控制系统如图1所示，对象的传递函数为：。

1）、采用P控制器，令增益分别为：10；30；60，观察输出变化。

①、超调量；②、误差；③、震荡情况。

Kp=10

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=

Kp=30

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=,

Kp=60

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=

2）、采用I控制器，令积分强度分别为：1；20；30，观察输出变化。

①、超调量；②、误差；③、震荡情况。

Ki=1

C=1

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=0

震荡情况：ts=

Ki=20

C=1

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=

Ki=30

C=∞

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=s

3)、采用PD控制器，令增益为：200，微分强度分别为：1；5；10，观察输出变化。

①、超调量；②、误差；③、震荡情况。

Kd=1

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=

Kd=5

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：ts=

Kd=10

C=

第一峰值B=

超调量=B/C=

误差=1-C=

震荡情况：不震荡

验证在不同控制参数下的输出变化

观察在不同的P、I和D数值下的输出变化（通过观察，了解在数值增加或减少过程中，系统输出是：震荡或不震荡；误差变大或减小；超调量变大或减小；过渡过程时间变长或缩短等）。

以上实验为第一次实验报告内容。下面的实验为第二次实验报告内容。

PID控制器参数的工程整定

理想PID

或

在MATLAB的simulink模块中的PID控制器参数分别为：

或

比例作用（proportional）强度是：（为比例度）；

积分作用（integral）强度是：（为积分时间）；

微分作用（derivative）强度是：（为微分时间）。

请用函数作为对象的传递函数建立一个反馈控制系统，采用工程整定法中的临界比例度法和衰减曲线法整定控制器参数，使输出曲线满足4：1的衰减比。要求确定在控制规律为：P、PI、PD和PID时的控制器参数。（参考教材中76页表4-4和77页表4-5）

临界比例度法：

临界比例度δk=1/K=1/=

临界振荡周期Tk=控制器：

比例度δ=2δk=

PI控制器：

比例度δ=δk=积分时间Ti=Tk=

PD控制器：

比例度δ=δk=微分时间Td==

PID控制器：

比例度δ=δk=

积分时间Td==

微分时间Ti=Tk=

衰减曲线法

K=

比例度δs=1/k=

衰减振荡周期Ts=控制器