第二节开环步进式伺服系统.pptVIP

负向进给脉冲正向进给脉冲脉冲混合电路加减脉冲分配电路加减速电路环形分配器功率放大器进给脉冲加减至步进电机绕组根据步进电机的工作原理，要做到这一点（即电机正在沿着某个方向旋转时，再向相反的方向旋转极个别几个步距角），必须首先使步进电机从该旋转方向静止下来，然后才能向相反的方向旋转，待旋转极个别几个步距角后，再恢复至原来的方向继续旋转进给。这从机械加工工艺性方面来看是不允许的．即使是允许，控制线路也相当复杂。一般采用的方法是，通过加减脉冲分配电路从该进给方向的进给脉冲指令中抵消相同数量的相反方向补偿脉冲，如图所示。第29页，共57页，星期日，2025年，2月5日负向进给脉冲正向进给脉冲脉冲混合电路加减脉冲分配电路加减速电路环形分配器功率放大器进给脉冲加减至步进电机绕组3．加减速电路(自动升降速电路)根据步进电机加减速特性，进入步进电机定子绕组的电平信号的频率变化要平滑．而且应有一定的时间常数。但由加减脉冲分配电路来的进给脉冲频率的变化是有跃变的。为了保证步进电机能够正常、可靠地工作，上述跃变频率必须首先进行缓冲，使之变成符合步进电机加减速特性的脉冲频率，然后再送入步进电机的定子绕组。加减速电路就是为此而设置的。t0t1t2tt0t1t2t3tfbfa经过该电路后，输出脉冲的个数与输入的进给脉冲的个数相等，以保证电机不会丢步。第30页，共57页，星期日，2025年，2月5日负向进给脉冲正向进给脉冲脉冲混合电路加减脉冲分配电路加减速电路环形分配器功率放大器进给脉冲加减至步进电机绕组4．环形分配器作用：把来自于加减速电路的一系列进给脉冲指令，转换成控制步进电机定子绕组通、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数及方向对应。五相十拍通电顺序：AB-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EA-EAB-AB…要求五相电机正转环形分配器可以由硬件逻辑线路构成，也可以用软件来实现第31页，共57页，星期日，2025年，2月5日负向进给脉冲正向进给脉冲脉冲混合电路加减脉冲分配电路加减速电路环形分配器功率放大器进给脉冲加减至步进电机绕组从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而步进电机的定子绕组需要几安培电流。因此，需要对从环形分配器来的信号进行功率放大，以提供幅值足够，前后沿较好的励磁电流。5.功率放大器第32页，共57页，星期日，2025年，2月5日环形分配器的主要功能：将数控装置送来的一串指令脉冲，按步进电机所要求的通电顺序分配给步进电机驱动电源的各相输入端，以控制励磁绕组的通断，实现步进电机的运行及换向。6.2.4步进电机的环形分配器6.2步进电机及其驱动控制系统第33页，共57页，星期日，2025年，2月5日1．硬件环形分配器可由D触发器或JK触发器构成，亦可用专用集成芯片或通用可编程逻辑器件。CNC装置电源环形分配器A相驱动B相驱动C相驱动FULL/HALFDIRCLKM6.2步进电机及其驱动控制系统硬件环形分配驱动与数控装置的连接第34页，共57页，星期日，2025年，2月5日CH250是国产三相反应式步进电机环形分配器专用集成电路芯片，通过控制端的不同接法可组成三相双三拍和三相六拍的工作方式6.2步进电机及其驱动控制系统三相六拍接线图:第35页，共57页，星期日，2025年，2月5日2．软件环形分配器由数控装置中的软件完成环形分配，直接驱动步进电机各绕组的通、断电。用软件环形分配器只需编制不同的环形分配程序，可使线路简化，成本下降，可灵活地改变步进电机的控制方案。CNC装置电源A相驱动B相驱动C相驱动CBAM6.2步进电机及其驱动控制系统第36页，共57页，星期日，2025年，2月5日步进电机的速度控制进给脉冲频率f→定子绕组通电/断电状态变化频率f→步进电机转速→工作台的进给速度V。V=60δf6.2步进电机及其驱动控制系统第37页，共57页，星期日，2025年，2月5日作用：是将环形分配器或微处理机送来的弱电信号变为强电信号，以得到步进电机控制绕组所需要的脉冲电流及所需要的脉冲波形。6.2步进电机及其驱动控制系统