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防摇简介

汇川技术

起重机防摇系统简介V3.0

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防摇简介

1防摇概述

汇川防摇功能是专门针对起重行业开发的一套系统，整个系统内置于变频器

中，可实现起重机防摇功能，能够有效的消除95%以上的摆动。调试简单，实用

性强。

1.1适用机型

防摇系统内置于汇川起重专用变频器，主要机型为CS710。适用于各类门

式起重机和桥式起重机，起重机的大小车机构必须采用变频控制，起升机构建

议采用变频控制。室外应用时，风力的作用会影响防摇的效果，一般推荐在室

内应用。

图1桥式起重机（左）门式起重机（右）

1.2基本原理

起重机运行过程类似于单摆运动，汇川防摇系统是通过软测量技术估算出当

前吊钩的摆角，利用估算的摆角，采用一定的数学模型，调整变频器的输出频率，

进而控制机构的实际运行速度，达到抑制吊钩摇摆的目的。

图2防摇系统工作原理图

防摇系统开启后，变频器的加减速曲线会有改变，以实现防摇摆功能。

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图3防摇开启前后速度曲线对比

2控制系统方案

防摇系统的实现方案较为简单，本章节主要介绍防摇系统的硬件及软件要求。

2.1控制系统架构

图4防摇组成系统架构

防摇系统架构中要求起重机各机构均为变频器控制，起升机构装有编码器检

测实时摆长，并通过Modbus点对点通讯将实时摆长给到大小车变频器，以实现

防摇功能。在对成本要求不高的情况下，建议整个系统加入PLC装置，实现对起

重机更好的控制。

对于主副钩都需要实现防摇功能的系统，必须加入PLC装置进行逻辑处理，

且同一时间只能实现单钩防摇。副钩也同主钩一样需要编码器来检测实时摆长。

2.2硬件要求

防摇系统所需硬件如下：

机型数量备注

CS710系列变频器3订货型号为CS710-

4T**G(B)-F

PLC（推荐但非必要）1推荐使用H3U系列

编码器1无

编码器卡MD38PGMD1无

2.3软件要求

变频器内部软件为防摇非标软件，订货时按照订货型号CS710-4T**G(B)-F订

货即可。

3硬件安装

编码器的主要作用为读取起升机构实时摆长，摆长值存于起升变频器中，通

过485点对点通讯给到大小车变频器。

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3.1编码器安装

编码器应该安装固定在与起升电机传动轴或卷筒轴同一水平方向，能够随机

构转动而顺利转动，必须保证安装同心度良好。

3.2编码器卡接线

不同类型编码器接线也不同，具体如下：

编码器输出类型编码器接线注意事项

差分型（TTL）编码器的：注意编码器的线

A,A\,B,B\，VCC,0V数和电源等级。在PG卡