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第66卷第7期自动化应用Vol.66No.7

2025年4月AutomationApplicationApr.2025

运动目标控制与自动追踪系统设计

林娟，李瑛，景博星，李斌浩，于天阳

（兰州工业学院电气工程学院，甘肃兰州730050）

摘要：以STM32H7单片机为控制核心，采用OpenMV机器视觉模块搭配舵机云台，组成了一种运动目标控制与自

动追踪的系统，并通过5V开关电源为系统提供稳定电流。运动目标控制系统采用OpenMV识别和锁定运动的红色光

斑，搭配PWM控制算法控制云台的两个舵机转角，使得运动的红色光斑能在指定时间内实现复位和沿边移动功能。

运动目标追踪系统选取OpenMV摄像模块截取和收集图像，并对采集的图像进行一系列数字信号处理，将处理后的图

像信息传递给STM32H7单片机。单片机确定红色光斑的位置后，锁定红色光斑，使得控制绿色光斑的舵机旋转，确

保绿色光斑能在规定时间内成功追踪到红色光斑，且控制两个光斑的中心距离在3cm内，追踪成功后发出连续声光

提示。

关键词：OpenMV机器视觉；运动目标控制；运动目标追踪；PWM控制算法

中图分类号：TP273文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.07.012

DesignofMotionTargetControlandAutomaticTrackingSystem

LINJuan，LIYing，JINGBoxing，LIBinhao，YUTianyang

（SchoolofElectricalEngineering，LanzhouInstituteofTechnology，Lanzhou，Gansu730050，China）

Abstract：ThisdesignusesSTM32H7microcontrollerasthecontrolcore，andadoptsOpenMVmachinevisionmodule

combinedwithservogimbaltoformasystemformotiontargetcontrolandautomatictracking，andprovidesstablecurrenttothe

systemthrough5Vswitchingpowersupply.ThemotiontargetcontrolsystemusesOpenMVtorecognizeandlocktheredlight

spotofthemotion，combinedwithPWMcontrolalgorithmtocontrolthetwoservoanglesofthegimbal，sothattheredlightspot

ofthemotioncanberesetandmovedalongtheedgewithinthespecifiedtime.Themotiontargettrackingsystemselectsthe

OpenMVcameramoduletocaptureandcollectimages，andperformsaseriesofdigitalsignalprocessingonthecollected

images.Theprocessedimageinfor