运动控制技术在港口无人集卡上的应用.pdfVIP

第66卷第1期自动化应用Vol.66No.1

2025年1月AutomationApplicationJan.2025

运动控制技术在港口无人集卡上的应用

翁荣城

（同致电子科技（厦门）有限公司，福建厦门361006）

摘要：为了促进智慧港口的建设，对港口无人集卡相关技术进行了研究。针对运动控制技术，对无人集卡运动学

模型进行分析，并提出了一种适用于港口无人集卡的运动控制方案。该方案包含基于纯追踪算法的横向控制技术与基

于串级PID算法的纵向控制技术。结果表明，在港口内部场景，应用该运动控制方案能有效实现无人集卡的自动控

制，完成无人驾驶任务。

关键词：智慧港口；无人集卡；运动控制；纯追踪；比例-积分-微分

中图分类号：TP273文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.01.009

ApplicationofMotionControlTechnologyinUnmannedContainerTrucksatPorts

WENGRongcheng

（TungThihElectronic（Xiamen）Co.，Ltd.，Xiamen，Fujian361006，China）

Abstract：Inordertopromotetheconstructionofsmartports，researchhasbeenconductedonunmannedcontainertruck

relatedtechnologiesinports.Aimingatmotioncontroltechnology，thekinematicmodelofunmannedcontainertrucksis

analyzed，andamotioncontrolschemesuitableforunmannedcontainertrucksinportsisproposed.Thisschemeincludeslateral

controltechnologybasedonpuretrackingalgorithmandlongitudinalcontroltechnologybasedoncascadePIDalgorithm.The

resultsshowthatintheinternalsceneoftheport，theapplicationofthismotioncontrolschemecaneffectivelyachieveautomatic

controlofunmannedcontainertrucksandcompleteunmanneddrivingtasks.

Keywords：smartport；unmannedcontainertruck；motioncontrol；puretracking；PID

0引言包含横纵向控制的技术方案。

1技术概述

近年来，随着智慧港口的建设，无人集卡在港口上的

应用越来越多。无人集卡是指采用无人驾驶技术的集装箱1.1港口无人集卡技术

卡车。作为智慧港口水平运输作业系统中至关重要的基将无人驾驶技术应用于无人集卡上，需要线控