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高精度工业机器人应用技术优化

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1高精度工业机器人的定义与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2本文的目的与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

高精度工业机器人的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1高精度运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2控制算法与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.3参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.1光栅传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2激光雷达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.3触觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3机器人力学与动力学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.2力学建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.3动态优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

高精度工业机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1自动化装配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.1装配流程与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2机器人系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2汽车制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.1车身焊接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.2装配零件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3电子制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4医疗设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.4.1手术辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.4.2医疗器械清洗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

高精度工业机器人技术的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.1算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.1.1控制算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.2传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.2.1机器人机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.2.2材料选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.3系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3.1通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.3.2能源管理．．．．．．．．．．．．．．．．