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2013年第8期信息通信2O13
(总第130期)INFORMATIONC0MMUNICAT10NS(Sum．No130)
机载捷联惯性导航系统算法实现与仿真
朱建东。于林韬。车明阳
(长春理工大学电子信息工程学院，吉林长春I30022)
摘要：为了在惯性导航系统开发方面寻求一种快速、灵活的方法，提高算法编译效率，文章提出在捷联惯性导航力学编排
模型基础上用Matlab开发模拟轨迹数据系统，对载体模拟轨迹进行设定，解决了数据来源问题。并建立系统的捷联惯
导解算算法，通过仿真对经纬度和高度解算结果与实际模拟轨迹进行分析比照，验证了解算算法的有效性。为后续机载
·
质导系统实际搭建提供了一定理论依据。
关键词：捷联惯性导航；Matlab；仿真
中图分类号：TP3文献标识码：A文章编号：1673—1131(2013)08—0013．02
捷联惯性导航是20世纪初开发并投入使用的一种新型A点到B点的定向航行轨迹曲线，此轨迹以惯性器件输出信
自主导航技术。其主要特点是通过自身的惯性传感器以及导号形式给出。其中包括起跑滑行、加速攀升、水平飞行、俯冲、
航解算系统对载体参数进行实时解算，整个导航过程不依赖降落等过程。为了清晰直观的对仿真结果进行分析，在
外界导航设备，不接受和发射电磁信号，具有高可靠性和隐蔽260s．960s将航行轨迹设定为S型路径。这里涵盖了无人机所
性，在复杂电磁环境下也能完成准确无误的导航任务“。基于有导航信息实时变化的模拟。设无人机初始经度是125。，纬
诸多固有特点，使其在各领域发展比较迅速，备受重视。目前，度是35．5。，初始高度为0米。
该技术的一个主要研发方向是解算算法的性能提升。本文以
Matlab为开发平台设计航行轨迹数据发生系统，在没有硬件
10000
支持的情况下对导航解算算法进行仿真和验证，对后续系统
开发研究具有重要的意义n。
l捷联惯性导航模型5000
1．1力学编排模型恒
力学编排在导航技术应用中所起的作用是使导航解
算更加精准地表达地球引力。这里所选择的导航参数有130
经度、纬度以及距地球表面的距离，这些参数的计算过程
需要对速度矢量和进行转换”。整个力学编排如图
l所示。
雌l，I=I：，If}。0一]l
姿态的初始估值l毫毫：Il，jI一0I
图1捷联惯导系统模型图
载体相对地球的加速度矢量公式为
1=cf一[2+吐】×+(1)
其中的是完成传感器输出比力矢量向导航系转换的
方向余弦矩阵，2X称为哥力奥利加速度，它是由载体
相对地球的速度和牵连转动角速率皖相互作用产生的
加速度矢量。由于随着时间的积分形成误差的积累，因此
[2磋+]×一通常称为有害加速度，这时还需引进复￡=
民+h(3)
杂地球重力场模型对比力矢量进行补偿。
1．2运动轨迹模拟几十h(4)
为了缩短实验周期以及便于对导航算法进行仿真分析，
因此，我们利用MA
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