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2025-11-02 发布于广东
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电液驱动外骨骼下肢关节控制策略与性能优化.docx

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电液驱动外骨骼下肢关节控制策略与性能优化

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

二、电液驱动外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1外骨骼系统定义与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2电液驱动原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3下肢关节结构与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1控制系统的架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.1传感器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.2控制器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.3执行器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2控制算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1关节运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.2力量控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2.3稳定性与适应性优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

四、性能评价指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1力学性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2运动学性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3动力学性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.4舒适性与安全性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

五、实验研究与性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.3数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.4性能优化措施与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

六、案例分析与应用实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.1典型应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

6.2外骨骼系统实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

6.3反馈与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

7.2局限性与不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

7.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

一、文档简述

随着社会老龄化进程的加快以及工业自动化需求的日益增长，外骨骼机器人作为一种能够辅助人体完成特定任务的智能装备，受到了广泛的关注。特别是在下肢外骨骼领域，其对于老年人助行、残疾人康复以及高强度作业等领域具有巨大的应用潜力。电液驱动外骨骼因其具备功率密度大、承载能力强等优点，在下肢外骨骼领域展现出独特的优势。然而电液驱动系统固有的非线性