人机携行外骨骼负重上斜坡动态建模与仿真.pdfVIP

2024年第48卷第11期JournalofMechanicalTransmission79

文章编号：1004-2539（2024）11-0079-07DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.11.011

人机携行外骨骼负重上斜坡动态建模与仿真

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聂少卿刘放董蓉刘亚飞吴宝宁

（1西南交通大学机械工程学院，四川成都610036）

（2西南交通大学唐山研究院，河北唐山063000）

摘要为了实现下肢外骨骼的精确控制，对外骨骼在不同负重下上斜坡过程中各关节力矩进

行了分析。基于西南交通大学第三代人机携行助力外骨骼机器人，运用拉格朗日方法建立了外骨

骼动力学模型，得到各关节力矩计算表达式；通过三维动作捕获系统得到下肢运动数据，利用

Matlab软件计算出关节所需的驱动力矩，得出在上斜坡过程中的力矩变化规律；在SolidWorks软件

中建立外骨骼三维模型，将其导入Adams软件中进行动力学仿真，并与理论计算结果进行对比，

验证了仿真结果的可靠性。研究结果能够提升在外骨骼上斜坡过程中控制结果的准确性以及人体

穿戴外骨骼的舒适性。

关键词下肢助力外骨骼动力学仿真人机携行

DynamicModelingandSimulationofHuman-machineCarryingExoskeleton

LoadingonSlopes

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NieShaoqingLiuFangDongRongLiuYafeiWuBaoning

(1SchoolofMechanicalEngineering,SouthwestJiaotongUniversity,Chengdu610036,China)

(2TangshanInstitute,SouthwestJiaotongUniversity,Tangshan063000,China)

AbstractInordertoachieveaccuratecontrolofthelowerextremityexoskeleton,thejointtorquewasana⁃

lyzedwhentheexoskeletonclimbedtheslopewithdifferentloads.Basedonthethirdgenerationofthehuman-

machineportableassistedexoskeletonrobotofSouthwestJiaotongUniversity,theexoskeletondynamicsmodel

wasestablishedbytheLagrangemethod,andthecalculationexpressionsofeachjointtorquewereobtained.The

lowerextremitymotiondatawasobtained