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机器人动态稳定性控制算法研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1位姿描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.2运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2机器人动力学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1拉格朗日方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2牛顿欧拉方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3机器人动力学模型简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1忽略重力影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.2小拓扑假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.4机器人动力学模型特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

机器人动态稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1动态稳定性定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2基于能量的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.1李雅普诺夫函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.2哈密顿函数应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3基于摄动的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.1预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2系统辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.4动态稳定性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

机器人动态稳定性控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1基于模型的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.1线性二次调节器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1.2线性二次高斯调节器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.2模型参考自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.2.1模型参考自适应系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2.2自适应律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.3神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.3.1神经网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.3.2神经网络控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.4鲁棒控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.5复合控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.5.1滚转控