2025 年人形机器人关节位置传感器校准考核卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人关节位置传感器校准考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.简述人形机器人关节位置传感器的主要作用及其对机器人性能的影响。

2.比较增量式编码器和绝对式编码器在原理、输出信息、主要应用等方面的异同。

3.列举至少三种人形机器人关节位置传感器校准过程中可能遇到的误差来源，并简述其产生原因。

二、

4.简述使用激光跟踪仪进行人形机器人关节静态校准的基本步骤。

5.在关节位置传感器校准中，“零点校准”和“行程校准”分别指的是什么？它们各自的目标是什么？

6.解释什么是传感器分辨率（Resolution）和精度（Accuracy），并说明两者之间的关系。

三、

7.假设一个人形机器人关节使用的是增量式旋转编码器，其标称分辨率（每转脉冲数）为2500PPR。若系统采用了4倍频电路，请计算该关节位置反馈系统的理论分辨率（脉冲数/度）。若已知该关节的标称机械行程为320度，请计算在不进行任何校准的情况下，仅依据编码器原始读数计算出的位置误差可能达到多少度（以脉冲计）？

8.在进行关节位置传感器校准时，为什么通常需要采集多个位置点的数据，而不是只测量起始位置和末端位置？

9.描述在进行人形机器人关节位置传感器校准时，需要遵守哪些基本的安全操作规程。

四、

10.某型号人形机器人在进行关节X的校准时，发现其静态误差曲线呈现周期性波动。请分析可能导致这种现象的几个原因，并提出相应的检查或解决措施。

11.简述“零位偏差校准”（ZeroOffsetCalibration）和“尺度因子校准”（ScaleFactorCalibration）在概念上的区别，并说明它们分别在哪个环节对校准结果产生影响。

12.如果在关节位置传感器校准过程中，发现实际测量的关节行程远小于理论行程，请分析可能的原因，并说明这种情况对机器人运动控制可能产生什么影响。

试卷答案

一、

1.答案:人形机器人关节位置传感器主要用于精确测量各关节的运动角度或位移，为机器人控制系统提供实时、准确的位置信息。这是实现机器人精确运动、姿态控制和复杂任务执行的基础。传感器精度直接影响机器人的运动平稳性、定位精度、作业能力以及安全性。

解析思路:考察对传感器基本功能和核心价值的理解。需要回答传感器测什么（角度/位移）、为谁提供信息（控制系统）、提供什么信息（位置信息）、为何重要（精确运动基础、影响性能）。

2.答案:增量式编码器通过输出脉冲序列来表示旋转角度的变化量，需要配合零位参考点来确定绝对位置。其优点是结构简单、成本较低、对环境要求不高；缺点是断电后位置信息丢失，且检测旋转方向需要额外电路（如A/B相差90度）。绝对式编码器直接输出代表绝对位置编码的数字或模拟信号（如绝对值编码器、旋转变压器），能随时读出绝对位置，断电后位置信息不丢失。其优点是定位准确、可靠性高；缺点是结构相对复杂、成本较高，部分类型对环境（如振动、磁场）敏感。

解析思路:考察对两种主要传感器类型基本原理、优缺点的掌握。需要对比说明它们如何工作（原理）、各自的好处（优点）和不足（缺点）。

3.答案:误差来源包括：①传感器本身误差（如编码器累积误差、旋转变压器非线性误差、标定不准）；②机械系统误差（如齿轮间隙、连杆变形、轴承摩擦）；③安装误差（如传感器安装角度偏差、连接轴不对中）；④环境因素（如温度变化引起的材料膨胀/收缩、电磁干扰）；⑤测量设备误差（如校准工具本身的精度限制）；⑥标定点选择不当或数量不足。

解析思路:考察对校准误差来源的全面认识。要求能从传感器、机械、安装、环境、测量工具、标定过程等多个维度列举可能的原因，并简单说明其产生机制。

二、

4.答案:使用激光跟踪仪进行静态校准通常包括以下步骤：①清理并检查机器人关节和校准工具；②将激光跟踪仪安置在稳定的位置，并对其进行预热和设置；③为待校准关节选择并设置好标定工具（如校准环、测杆、标准转台）；④按照预定的标定点位（通常均匀分布在关节行程内及零位附近），使用激光跟踪仪精确测量每个标定点位的实际坐标；⑤将测得的坐标数据导入校准软件；⑥软件根据测得的坐标和理论几何关系，计算关节的理论位置与实际位置之间的偏差；⑦生成校准参数（通常为多项式系数或分段函数）；⑧将校准参数加载到机器人控制器中，完成校准。

解析思路:考察对特定校准方法（激光跟踪仪静态校准）流程的掌握。需要按逻辑顺序列出主要环节，如准备工作、设备设置、数据采集、数据处理、参数生成与加载。

5.答案:零点校准（ZeroPointCalibration/HomePositionCali