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基于几何特征可靠性的LiDAR点云配准优化算法研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2.1点云配准技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2几何特征提取方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.3配准算法优化技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.4技术路线与研究方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.5本文的组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1点云数据基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1.1点云的定义与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.2点云的几何特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2点云配准的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.1配准目标与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.2配准算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3几何特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.1点云特征点提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3.2关键点检测与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.4相似性度量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.4.1距离度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.4.2几何匹配度量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
基于几何特征可靠性分析的点云配准算法设计．．．．．．．．．．．．．．．52
3.1几何特征可靠性分析模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.1.1特征点质量评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.1.2特征点匹配置信度计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.2改进的点云配准算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.2.1特征提取与匹配模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
3.2.2变换估计与优化模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.3基于可靠性加权的目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.3.1加权匹配代价函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.3.2整体优化目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
算法实现与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.1实验平台与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
4.1.1硬件环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
4.1.2软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
4.1.3实验数据集描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
4.2算法代码实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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