模糊控制的理论基础.pptVIP

指数函数的拉氏变换第30页，共79页，星期日，2025年，2月5日（尤拉公式）三角函数的拉氏变换第31页，共79页，星期日，2025年，2月5日洛必达法则单位脉冲函数拉氏变换第32页，共79页，星期日，2025年，2月5日单位阶跃函数的拉氏变换第33页，共79页，星期日，2025年，2月5日斜坡函数单位速度函数的拉氏变换第34页，共79页，星期日，2025年，2月5日抛物线函数单位加速度函数拉氏变换第35页，共79页，星期日，2025年，2月5日幂函数的拉氏变换第36页，共79页，星期日，2025年，2月5日线性定理微分定理积分定理位移定理延时定理卷积定理初值定理终值定理2.2.3拉氏变换的定理第37页，共79页，星期日，2025年，2月5日拉氏反变换部分分式法Matlab中利用[r,p,k]=residue(num,den)留数法第38页，共79页，星期日，2025年，2月5日Example5已知，，，且电容上初始电压，初始电流，电源电压。试求电路突然接通时，电容电压的变化规律。解：由例1中求得系统的微分方程：第39页，共79页，星期日，2025年，2月5日第40页，共79页，星期日，2025年，2月5日Example6第41页，共79页，星期日，2025年，2月5日控制系统的复域数学模型

（传递函数）3典型元部件的传递函数2传递函数的零极点及其对输出的影响1传递函数的定义和性质第42页，共79页，星期日，2025年，2月5日定义：在零初始条件(输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t0时，输出量及其各阶导数也均为0)下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。系统(或环节)的输入量系统(或环节)的输出量1传递函数的定义第43页，共79页，星期日，2025年，2月5日初始条件为零时微分方程拉氏变换系统的传递函数!传递函数的直接计算法系统传递函数的一般形式对于线性定常系统第44页，共79页，星期日，2025年，2月5日传递函数的性质：传递函数是复变量的有理分式；传递函数只与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关；传递函数与系统的微分方程相联系，两者可以相互转换，即与替换；传递函数是系统脉冲响应的拉氏变换，当系统在单位脉冲响应的作用下，那么，所以脉冲相应的输出。传递函数与平面上一定的零极点图相对应。不同的系统可能有相同的传递函数第45页，共79页，星期日，2025年，2月5日N(s)=0系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K——系统处于静态时，输出与输入的比值。当s=0时系统的放大系数或增益2传递函数的零极点及其对输出的影响1有理分式形式第46页，共79页，星期日，2025年，2月5日M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi(i=1,2,…,m)，称为传递函数的零点。N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj(j=1,2,…,n)，称为传递函数的极点。！系统传递函数的极点就是系统的特征根。！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。零点和极点2零极点形式第47页，共79页，星期日，2025年，2月5日传递函数的零、极点分布图：将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。零点用“O”表示极点用“×”表示零、极点分布图第48页，共79页，星期日，2025年，2月5日比例环节一阶微分环节二阶微分环节积分环节惯性环节振荡环节延迟环节！串联纯微分环节3时间常数形式第49页，共79页，星期日，2025年，2月5日2）传递函数的零极点对输出的影响由于传递函数的极点就是系统微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（即零初始条件响应）也会包含这些自由运动的模态。第50页，共79页，星期日，2025年，2月5日第51页，共79页，星期日，2025年，2月5日传递函数的零点不形成自由运动的模态，但它却影响各模态响应中所占的比重，因而也影响响应曲线的形状。第52页，共