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应用场景
起重机运动类型
在起重机上一般常见的运动有:
?垂直运动(提升):这个运行主要是负责保持负载悬挂，并对负载进行提升和下放的垂直移动。
?小车平移:起升单元沿着主梁或吊臂的水平移动。
?大车平移:起重机整体沿轨道的水平移动。
?回转运动:旋转单元在水平支撑部件上做一定角度或全回转运行。
?变幅运行:可以向塔架方向升高或降低的铰链式起重臂，改变起重机的径向范围。
下图显示了应用中可能出现的移动动作的主要示例（门式起重机、塔式起重机）。
1:大车平移2:小车平移3:起升运动
1:回转运动2:变幅运动3:起升运动
变频行车
抓斗控制
抓斗控制功能，提高抓斗使用效率，降低机械机构应力
抓斗控制功能块用于控制抓斗系统的2个变频器（支持和开闭变频器）。根据操作员指令自动转换和执行相应的动作：闭斗、同步提升、开斗、深挖等等
优势
节约生产时间
操作只用一个主令控制器，操作更有效率降低出错率。
增加起重机使用寿命
?减少起重机机械震动和应力。
?减少绳索和齿轮箱的磨损。
节约设计时间
?简单易用的功能块。
?只需设置少量参数。
节约成本
?变频器本体的IO点作为控制器的远程IO。
?通过转矩分配来优化电机和变频器型号。
?缩短调试时间。
功能原理
功能主要目的是控制抓斗的所有工作模式和功能。
控制器通过本体和远程IO获得指令信息。
?在深挖过程中进行转矩监控，没有松绳现象。
?空斗上升下降，空中开闭斗采用速度控制+同步控制。
?抓斗内有负载时采用速度控制+转矩平衡跟随控制。
特点
此功能设计用于ATV71/ATV930系列变频器。
?可以使用负载传感器使控制更加精确，尤其是深挖和松绳检测。
纠偏
防摇行车
闭环防摇行车
防摇定位行车
自动行车
自动行车加2维扫描定位行车
自动行车加2维扫描+库管管理系统
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